Знак объезд препятствия справа: Знак 4.2.1 «Объезд препятствия справа»

Содержание

Знак дорожный объезд препятствия справа


Дорожный знак 4.2.1 «Объезд препятствия справа»

Как прекрасна была бы жизнь водителя, если бы не было на дороге перекрестков, пешеходных переходов, сужений проезжей части и прочих «камней преткновения» для нормального движения в заданном направлении.

Но чаще бывает наоборот.

Более того, на дороге могут возникнуть различные препятствия. Специально для данных участков дороги и создан следующий знак – «Объезд препятствия справа».

Понять регулирующий механизм знака «Объезд препятствия справа» несложно. Дело в том, что на проезжей части могут:

  1. Проводиться ремонтные работы;
  2. Начаться разделительная полоса;
  3. Обозначиться островок безопасности и пр.

Все данные условия в определенной степени дестабилизируют дорожное движение.

Знак 4.2.1 «Объезд препятствия справа» призван внести ясность в непростую дорожную ситуацию. Он четко укажет, по какой траектории следует объехать мешающий нормальному движению объект.

А сделать это можно будет только справа от него. Иной вариант (то есть объезд слева) недопустим.

Зона действия знака – это место расположения самого объекта, затрудняющего движение. После проезда препятствия действие знака прекращается.

И еще. Водителю необходимо понимать, что знак «Объезд препятствия справа» — это не раздражающий фактор на дороге, а замечательное средство регулирования, указывающее водителю конкретное направление движения при объезде.

Если данная информация была для вас полезна, напишите, пожалуйста, об этом в комментариях. Если возникнут вопросы, пишите, обязательно постараемся вам помочь.

Пдд онлайн от команды autoass!

Содержание статьи:
  • знак 4 2 1
  • объезд препятствия справа
  • знак объезд препятствия справа
  • знак объезд
    Метки: объезд препятствия справа     

Знаки 4.2.1-4.2.1 объезд препятствия. Описание. Пояснения

Описание знака в ПДД:
4. 2.1 «Объезд препятствия справа», 4.2.2 «Объезд препятствия слева». Объезд разрешается только со стороны, указанной стрелкой.


Представленные дорожные знаки обязывают водителя объехать препятствие строго с той стороны, на которую указывают стрелки на знаках:

Где применяются

Данного рода знаки используются при проведении ремонтных работ, а также устанавливают на элементах дорожных сооружений находящихся в непосредственной близости от проезжей части, или даже на самой проезжей части. Например, отбойники на дорожных развязках

Стоит также отметить, что в некоторых ситуациях водитель может столкнуться с обязанностью объехать препятствие там, где имеется сплошная линия разметки. В таком случае, напоминаю, он обязан руководствоваться указанием дорожного знака. Пример из билетов (Билет 35 вопрос 5):

Из двух предложенных на рисунке траекторий необходимо выбирать траекторию А, потому что она соответствует указанию предписывающего дорожного знака

Если вы заметили ошибку в тексте, выделите его и нажимите Ctrl+Enter

Знак 4.

2.1 Объезд препятствия справа / Дорожные знаки в широком ассортименте / Предписывающие знаки / Продукция
Характеристики:

Знаки 4.2.1 «Объезд препятствия справа», 4.2.2 «Объезд препятствия слева», 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева» применяют для указания направлений объезда начала ограждений, установленных по оси проезжей части, начала разделительной полосы, приподнятых островков безопасности и направляющих островков, различного рода препятствий на проезжей части. Знаки устанавливают вне проезжей части в начале разделительных полос, островков и ограждений. При наличии в указанных местах тумбы с внутренним освещением знаки устанавливают на ней.

Знаки изготавливаются из оцинкованного металла толщиной 0,8-1 мм, с двойной отбортовкой, что предает дополнительную жесткость корпусу знака. Каждый знак имеет две точки крепления в виде «язычков». Элементы крепления присоединены к корпусу пуклевальным методом, что не искажает изображение знака и обеспечивает гораздо более высокую надежность, чем точечная сварка или клепки.  

Тема 3.4. Дорожные знаки. Предписывающие знаки — Учебник

В отличие от запрещающих знаков, которые мы рассматривали в предыдущей главе, все, что находится внутри голубого круга, делать не запрещено, а даже нужно.

Несмотря на свой добродушный вид, предписывающие знаки довольно строгие.

Знаками 4.1.1 «Движение прямо», 4.1.2 «Движение направо», 4.1.3 «Движение налево», 4.1.4 «Движение прямо или направо», 4.1.5 «Движение прямо или налево», 4.1.6 «Движение направо или налево» разрешается движение ТОЛЬКО в направлениях, указанных на знаках белыми стрелками.

Вы, конечно, можете свернуть и в другую сторону. Только за проезд вне правил придется заплатить. Если успеете. Ведь часто подобные знаки устанавливают, чтобы водитель случайно не выехал на полосу встречного движения…

Если один из этих знаков установлен перед пересечением дорог, то после выезда с перекрестка он утрачивает свою силу.

Чтобы стало понятнее, разберем следующую экзаменационную задачу:

Как следует поступить, если Вам необходимо развернуться?
1. Развернуться на этом перекрёстке при отсутствии на нём других транспортных средств.
2. Проехать прямо и развернуться за перекрёстком.
3. Проехать прямо и развернуться только на следующем перекрёстке.

Перед перекрестком установлен знак , а значит он действует только на зону перекрестка. Знак разрешает движение только прямо, поэтому пересечение дорог придется проехать в прямом направлении, даже, если кроме вас на пересечении дорог никого нет. Поэтому первый вариант ответа отпадает.

Конечно, можно ехать дальше, как предписывает нам третий вариант ответа, но за одним перекрестком может оказаться и другой, запрещающий разворот. А потом и третий. Так легко и за городом оказаться. Но нам-то надо в другую сторону. К тому же знак после перекрестка свое действие утратил. Выходит, правильный ответ – 2.

Впрочем, не нарушая Правил, развернуться можно было бы и на самом перекрестке, если бы он имел два пересечения проезжих частей

. Если перекресток имеет разделительную полосу (которая делит проезжую часть на две смежные), то в этом случае знак действует только на первое пересечение. После разделительной полосы, действие знака заканчивается.

Если какой-то из знаков 4.1.1-4.1.6 установлен в начале улицы, то он действует до следующего перекрестка, однако не запрещает въезд направо во двор, поскольку водитель не создаст таким маневром помех другим участникам дорожного движения.

Про категоричность данной группы знаков нужно обязательно помнить, решая задачи ПДД.

Например, если знак предписывает движение направо, то нужно категорично ехать направо. Прямо нельзя не на метр!

Вам можно продолжить движение:
1. Только по траектории А.
2. Только по траектории Б.
3. По любой траектории из указанных.

Верный ответ – только по траектории А, ведь чтобы повернуть на дорогу Б, вам придется немного проехать прямо, а знак делать это запрещает.

Впрочем, есть исключения. Первое касается разворота.

Знаки, разрешающие движение налево, разрешают и разворот. А что, вполне логично: сходил налево, погулял и обратно вернулся :)

Второе исключение:

действие знаков 4.1.1-4.1.6 не распространяется на маршрутные транспортные средства.

Следующая группа знаков указывает, как нужно объезжать препятствия, встречающиеся на дороге.

Знаки 4.2.1 «Объезд препятствия справа» и 4.2.2 «Объезд препятствия слева» разрешают объезд только с той стороны, на которую указывает стрелка.

При этом вас не должен смущать выезд на «встречку» или проезд по тротуару. В зоне действия этих знаков вас не накажут, так как знаки главнее разметки, а временные знаки главнее постоянных.

Знак 4.2.3

«Объезд препятствия справа или слева» разрешает объезд с любой стороны.

Обычно такие знаки применяются временно – для объезда ремонтных работ на проезжей части. Но иногда они устанавливаются на постоянной основе для указания направлений объезда ограждений, установленных по оси проезжей части, или в начале разделительной полосы.

После объезда препятствия действие данных знаков прекращается.

Знаком 4.3 «Круговое движение» обозначается перекресток, на котором движение имеет отличительную особенность: оно совершается по направлению стрелок на знаке. При правостороннем движении, как в России, ехать придется против часовой стрелки.

С конца 2017 года движение по кругу на перекрестке, обозначенным знаком , стало считаться главной дорогой. Так что подъезжая к перекрестку с круговым движением, уступи дорогу тем, кто уже крутится.

До постановления Правительства РФ от 08. 11.2017 года схемы движения разнились от региона к региону. И даже в одном городе – от перекрестка к перекрестку. Но с введением единой схемы путаницу удастся избежать.

Въезжать на круговой перекресток можно с любой полосы, а выезжать – только с правой.

Пешеход всегда прав, пока жив. Велосипедист по своей прочности уступает даже пешеходу, так что прав он еще меньше.

Впрочем, велосипедистов нынче много. Чтобы они не путались под ногами и колесами чиновники создают специально для них отдельные дороги (или отделяют кусок от проезжей части), обозначая их знаком 4.4.1 «Велосипедная дорожка».

Велодорожки имеют ряд преимуществ. Туда запрещено въезжать на механических транспортных средствах, в том числе использовать дорожки для остановки или стоянки. Пешеходы, правда, имеют право использовать велосипедную дорожку, но лишь при отсутствии тротуара или пешеходной дорожки и если они не будут создавать помехи движению велосипедов.

Кстати, на мопедах по велодорожке кататься нельзя. Не стоит путать знак со знаком 5.14.2 «Полоса для велосипедистов» , который мы подробно рассмотрим в следующей главе. Последний действительно разрешает движение мопедов по полосе, а первый – нет.

Чтобы закрепить эту информацию, давайте решим следующую экзаменационную задачу:

Какие из указанных знаков запрещают движение водителям мопедов?
1. Только А.
2. Только Б.
3. В и Г.
4. Все.

Верный вариант – 4. Знаки «А», «В» и «Г» разрешают дальнейшее передвижение только пешеходам или велосипедистам. Знак «Б» (о нем мы подробно расскажем в следующей главе) обозначает полосу для маршрутных транспортных средств.

Знак 4.4.2 «Конец велосипедной дорожки» утверждает, что лафа кончилась – «выделенки» для спортсменов на двух колесах дальше нет. Увы.

В зоне действия знака 4.5.1. «Пешеходная дорожка» разрешается движение только пешеходам. А еще велосипедистам, водителям мопедов, скутеров и мотоциклов. Правда им придется спешиться – тогда по Правилам они мгновенно превратятся в тыкву пешеходов.

Возможен и совмещенный вариант дорожки для велосипедистов и пешеходов. Ее называют велопешеходной. Знаки 4.5.2 и 4.5.3 указывает на то, что дорожка с совмещенным движением начинается или заканчивается. Остальные четыре знака отделили котлеты от мух пешеходов от велосипедистов.

Следующий знак взбодрит тех, кто не торопится.

На знаке 4.6 «Ограничение минимальной скорости» прописана нижняя граница скорости, с которой необходимо продолжать движение.

Обычно вывешивая данный знак со стрелочкой под ним, водителей машин-тихоходов просят сдвинуться поправее, освобождая левую полосу для тех, кто в состоянии ехать быстрее вместо того, чтобы плестись в «пробке» за грузовиками.

В данном случае водители, которые могут ехать более 50 км/ч, выскакивают на левую полосу и разряжают «пробку».

На то, что феличита закончилась, указывает знак 4.7 «Конец зоны ограничения минимальной скорости».

С российскими ухабами на дорогах и водителями-разгильдяями за рулем любой перевозимый груз может стать опасным. Особенно, если его неправильно упаковать.

Чтобы автомобилисты, перевозящие опасные грузы, не сошли с маршрута, для них придумали предписывающие знаки 4.8.1- 4.8.3 «Направление движения транспортных средств с опасными грузами», определяющие, куда им ехать – прямо, направо или налево.

Дорожный знак 4.2.1 «Объезд препятствия справа»

Дорожный знак 4.2.1. «Объезд препятствия справа» предписывает водителям объезжать препятствие именно с той стороны, с которой указывает знак (только справа).

Предписывающий знак 4.2.1. может быть постоянным или временным.

В первом случае он может обозначать начало разделительной полосы или островка безопасности.

Временный знак 4. 2.1. выставляется в случае, например, когда ведутся ремонтные работы. В таком случае знак указывает, что безопасный объезд может быть выполнен только с правой стороны.

Водителю стоит понимать, что знак «Объезд препятствия справа» является не раздражающим фактором, а средством регулирования возникшей ситуации, и указывает наиболее благоприятное и безопасное направление объезда.

Знак 4.2.1. устанавливается или рядом с препятствием, или непосредственно над ним.

Зона действия знака 4.1.2. «Объезд препятствия справа» — непосредственно место расположения объекта объезда, который создает препятствие для движения по прямой. Сразу после проезда препятствия знак прекращает сове действие.

Читайте также:

– Дорожный знак 4.2.2 «Объезд препятствия слева»

– Дорожный знак 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева»

– Дорожный знак 4.3 «Круговое движение»

Дорожный знак 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева»

В отличие от своих собратьев — знаков 4. 2.1 и 4.2.2, — которые регламентируют объезд либо справа, либо слева, дорожный знак  «Объезд препятствия справа или слева» выглядит весьма демократично.

Он предоставляет водителю самому выбрать альтернативный вариант объезда  препятствия — как справа, так и слева.

Знак 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева» — весьма популярное средство регулирования движения при выполнении дорожно-ремонтных работ посреди проезжей части, а также при объезде тумб, ограждений, металлических и железобетонных отбойников, вертикальных элементов опорных конструкций мостов, эстакад, путепроводов и т.д. 

При выборе траектории движения в случае объезда препятствия водителю целесообразно принять, конечно же, правее. Это необходимо для того, чтобы либо воздержаться от выезда на «встречку», либо двигаться от нее с как можно большим интервалом.

Это — элементарные принципы безопасности движения. Хотя водитель, в соответствии с требованиями знака «Объезд препятствия справа или слева», волен сам выбирать оптимальное направление объезда.

Если данная информация была для вас полезна, напишите, пожалуйста, об этом в комментариях. Если возникнут вопросы, пишите, обязательно постараемся вам помочь.

Пдд онлайн от команды autoass!

Содержание статьи:
  • знак 4 2 3
  • как правильно объезжать препятствие 4 2 3
  • дорожный знак 4 2 3 объезд препятствия справа или слева
  • что означает знак 4 2 3
    Метки: объезд препятствия справа или слева     

Как избежать 6 опасных препятствий на проезжей части

Опытные водители знают, что вождение автомобиля похоже на видеоигру: на вашем пути всегда что-то появляется. Всем водителям следует знать, что на дороге периодически будут появляться предметы. Заблаговременное рассмотрение этих препятствий и обдумывание того, как справиться с конкретными ситуациями, уменьшит вероятность того, что они могут стать причиной аварии. Ниже приведены некоторые распространенные препятствия на дорогах и советы по их преодолению, объезду или преодолению:

  • 1

    Олень в свете фар

    Число водителей, попавших в аварии, вызванные оленями на проезжей части, растет с каждым годом. один год.По мере того как мы, люди, расселяемся в ранее необитаемых лесах, дикие животные, такие как олени, неизбежно блуждают по дорогам. Удивительно, но много аварий с оленями происходит в пригородах и небольших городах. Не думайте, что вы застрахованы от дилеммы оленя только потому, что живете за много миль от сельской местности.


    Остерегайтесь оленей на слепом повороте

    Опасность столкновения с оленем возрастает ранним утром и в часы, предшествующие закату, и это время наиболее популярно для оленей, чтобы быть подвижными.Если вы видите впереди на дороге оленя, максимально сбавьте скорость. Если вы уже очень близко подошли к животному, когда заметили его, не нажимайте на тормоза. Это может привести к заносу вашего автомобиля или к заднему ходу автомобиля сзади. Вместо этого крепко возьмитесь за руль и приготовьтесь к удару. Если вы ударили животное, как можно скорее остановитесь, чтобы проверить, нет ли повреждений вашего автомобиля, и оправиться от столкновения. Если животное все еще живо, возможно, вам придется обратиться за помощью в местные правоохранительные органы.

  • 2

    НЛО на дорогах

    Неопознанные летающие объекты — обычное явление на дорогах, особенно на автомагистралях и межштатных автомагистралях, где транспортные средства движутся с высокой скоростью. Вы наслаждаетесь приятной поездкой на работу, когда что-то неожиданно летит к вашему лобовому стеклу. Будь то мешок с мусором, кусок древесины, двенадцатифутовая лестница, мешок быстрого питания или большая птица, эти случайные предметы вызывают панику у многих водителей. Когда вы едете на высокой скорости, даже такая безобидная вещь, как пустой пакет из-под продуктов, может напугать вас, поскольку летит к вашему лобовому стеклу.Старайтесь сохранять спокойствие, если вы вдруг видите, что что-то приближается к вашему автомобилю. Если вы определили объект как опасный, например, большую конечность или кусок металла, быстро оцените движение вокруг вас, а затем попытайтесь избежать объекта, если это безопасно. Если на дороге лежит большой объект, постарайтесь направить автомобиль так, чтобы ваши колеса прижимались к нему, когда вы проезжаете мимо. Если что-то попало в вашу машину и вы подозреваете, что произошло повреждение, как можно скорее остановитесь и позвоните в местные правоохранительные органы, чтобы составить отчет об аварии.

  • 3

    SMV

    Медленно движущиеся транспортные средства — это официальная категория транспортных средств, которые можно встретить на многих типах дорог. SMV — это любой тип транспортного средства, которое не может двигаться с определенной скоростью. В большинстве штатов эта скорость составляет тридцать миль в час.


    Никогда не знаешь, в какой тип медленно движущегося транспортного средства можно врезаться за углом

    Хотя эти транспортные средства не разрешены на межгосударственных автомагистралях, им по закону разрешено передвигаться по всем другим дорогам, поэтому вполне вероятно, что вы время от времени будет встречаться с SMV. Некоторые примеры SMV включают: конные экипажи в городах, тракторы или сельскохозяйственное оборудование, транспортные средства, используемые для строительства и обслуживания дорог, золотые тележки или небольшие электронные пассажирские транспортные средства, косилки и фургоны, используемые в качестве транспортных средств некоторыми культурными группами. Все SMV должны иметь ярко-оранжевый отражающий треугольник с темно-красным контуром, чтобы предупреждать водителей о том, что они едут на малых скоростях. Если вы столкнулись с SMV, соблюдайте безопасное расстояние, особенно если автомобиль приводится в движение домашним скотом.Большинство SMV позволяют трафику время от времени проходить через них.

  • 4

    Лежачие полицейские

    Хотя эксперты по автомобильной безопасности широко признают, что лежачие полицейские спасают жизни, предупреждая водителей о замедлении, многие считают их неприятными.


    Снизьте скорость или повредите машину

    Если вы видите лежачий полицейский впереди, значительно замедлите движение автомобиля, прежде чем вы доберетесь до него, чтобы вас не толкнули и не повредили.

  • 5

    Пешеходы

    Люди — самое важное препятствие, которого следует избегать. Убедитесь, что вы всегда остерегаетесь пешеходов, а не только когда едете по обозначенному пешеходному переходу. Здесь вы можете узнать, как уступить дорогу пешеходам на повороте:

    Всегда уступайте дорогу пешеходам. Прежде чем продолжить, дождитесь, пока они полностью освободят дорогу.

  • 6

    Домашние животные

    Собаки и кошки могут быть обычными препятствиями, особенно в пригородных районах или на улицах.Хотя вы никогда не должны подвергать себя опасности аварии, чтобы не ударить чье-то домашнее животное, есть несколько мер, которые водители могут предпринять, чтобы не наехать на любимых собак и кошек. Во-первых, притормози в этих областях. Там, где свободно бродят домашние животные, часто бывают люди. Водители должны остерегаться обоих. Кроме того, периодически просматривайте улицы района на предмет приближающихся животных. Если вы все же вступаете в контакт с домашним животным, вежливость — помочь животному и приложить все усилия, чтобы связаться с его владельцем.

  • Помните, что вы никогда не ведете машину по пузырю. На вашем пути могут появиться всевозможные препятствия, и вы должны быть готовы к ним. Соблюдение установленного ограничения скорости и постоянная бдительность во время вождения будут иметь большое значение для предотвращения контакта вашего автомобиля с любым из этих распространенных препятствий.

    .

    Объездные дорожные знаки — хорошо заметные знаки, соответствующие стандарту MUTCD

    Официальные знаки объезда

    Наши дорожные знаки объезда соответствуют руководящим принципам MUTCD для парковок и дорожных знаков. Все дорожные знаки объезда используют официальные легенды MUTCD.

    Светоотражающие оранжевые дорожные знаки для объезда

    Жесткие дорожные знаки для объезда напечатаны на алюминии Diamond Grade, а в сворачиваемых дорожных знаках для объезда используется светоотражающий винил Superbright для хорошей видимости в ночное время.

    Быстрая доставка

    У нас на складе имеется большой запас знаков объезда. Заказы на знаки объезда обычно отправляются прямо с нашего объекта в течение одного-двух рабочих дней.

    .

    Дорожные предупреждающие знаки и их значение —

    Предупреждающие знаки часто имеют форму равностороннего треугольника и используются для предупреждения водителя о надвигающейся опасности, которая в противном случае не была бы очевидна во время вождения.

    Цвет и толщина границы варьируются от страны к стране. Большая часть теоретического теста предназначена для дорожных знаков.

    Предупреждающие знаки используются, чтобы привлечь ваше внимание к любым опасностям, определенным дорожным условиям или препятствиям, которые могут быть впереди.

    В этом разделе подробно описаны предупреждающие знаки, используемые на дорогах Великобритании, с изображениями и их значениями.

    Важно понимать дорожные знаки из соображений безопасности и для облегчения сдачи экзамена по теории вождения и экзамена по практическому вождению.


    Тест дорожных знаков

    После того, как вы изучите дорожные знаки и почувствуете уверенность в своей способности узнавать их и понимать их значение, пройдите тестовую викторину по дорожным знакам


    Знак конца проезжей части

    Дорога сужается справа от знака

    Дорога сужается с двух сторон знак

    Расстояние до линии уступки перед знаком

    Расстояние до линии СТОП перед знаком


    Впереди перекресток дорожный знак

    Развязка на повороте, указатель

    Знак шахматной развязки

    Т-образный перекресток с приоритетом над транспортными средствами с правого знака (приоритет обозначен более широкой линией)

    Объединение трафика слева от знака (Объединение трафика справа при изменении знака)



    Двойной изгиб сначала налево, знак

    Знак «Наклонитесь вправо» («Наклонитесь влево, если символ перевернут»)

    Знак объезда

    Знак неровный

    Снизьте скорость сейчас табличка под знаком


    Двустороннее движение пересекает односторонний знак

    Знак двустороннего движения прямо

    Знак открытия или поворота моста впереди

    Низколетящий самолет или знак внезапного авиационного шума

    Знак падающих или упавших камней



    Знаки светофора неиспользуемые

    Знак светофора

    Знак « скользкая дорога »

    Знак крутого спуска

    Знак крутого подъема вверх


    Знак «впереди туннель»

    Знак впереди трамвайного перехода

    Железнодорожный переезд со шлагбаумом или знак ворот

    Железнодорожный переезд без шлагбаума и знака впереди

    Железнодорожный переезд без шлагбаума


    Знак школьного патруля

    Хрупкие пешеходы могут переходить дорогу впереди Знак

    Пешеходы в дорожном знаке

    Знак зебры

    Знак кабельный электрический


    Знак впереди низкого моста

    Шеврон влево (резкое отклонение вправо — обратная маркировка)

    Световой сигнал впереди знака

    Сигнальные огни на знаке переезда

    Дорожный знак КРС


    Дорожный знак дикие животные

    Дикие лошади или пони

    Знак лошадей или пони в сопровождении

    Знак «Велосипедный маршрут впереди»

    Знак опасности обледенения



    Очереди, скорее всего, впереди знак

    Знак неровностей со знаком расстояния неровностей

    Знак опасности. Табличка указывает на опасность

    Дорожный знак Мягкая обочина

    Знак опасности заземления


    Знак бокового ветра

    Дорожный знак Горбатый мост

    Дорожный знак с адресом

    Дорожный знак на набережной или берегу реки

    Знак уступить дорогу


    Очереди скорее всего дорожный знак

    Знак дорожный рыхлый

    Знак дорожных работ

    Предупреждающий знак ограничения высоты.Знак может отображать метрические (как показано) или британские единицы.


    Тест на дорожные знаки

    После того, как вы изучите дорожные знаки и почувствуете уверенность в своей способности узнавать их и понимать их значение, пройдите тестовый тест по дорожным знакам.


    Другие дорожные знаки для Великобритании

    Ниже приводится подробная информация о других типах дорожных знаков Великобритании, которые обычно задают на теоретическом экзамене.

    . Объяснение

    дорожных знаков | DMV.ORG

    Каждый дорожный знак передает сообщение водителям и пешеходам. Не только это, но и цвет и форма каждого знака обозначают тип отображаемого сообщения. Если вы обычный водитель, то знаете, что на вывеске довольно часто вообще не напечатано никаких слов.

    В то время как вы обязательно увидите небольшое разнообразие штата в состояние , символов и дорожных знаков довольно единообразны по всей территории США.

    Давайте разберемся с разными типами дорожных знаков и разберемся, как их распознать.

    Нормативные знаки

    Нормативный знак — это символ, который усиливает или обозначает правила дорожного движения. Среди прочего, эти знаки сообщают вам:

    • Если вам нужно , остановитесь, или , выйдите на вперед.
    • Где можно и нельзя повернуть.
    • Как быстро вы можете ехать (ограничение скорости ).
    • Где можно и нельзя парковать .
    • Если для вашего автомобиля разрешено движение по ближайшей дороге.

    Нормативные знаки почти всегда имеют белый фон и представляют собой квадратные или вертикальные прямоугольники. Есть два исключения, у которых красных фонов. Это:

    • Знаки остановки , которые представляют собой восьмиугольники.
      И
    • Знаки уступки , которые представляют собой перевернутые треугольники.

    Как вы, наверное, знаете, выделяется красный цвет . Следовательно, на дорожный знак должно быть легко обратить особое внимание. ТОЛЬКО увидите красный цвет на дорожном знаке, когда :

    • Вам нужно остановиться или уступить * впереди.
    • Действие запрещено (запрещен разворот, запрещена парковка и т. Д.).

    Неповиновение нормативным дорожным знакам — верный способ получить билет.

    * ПРИМЕЧАНИЕ: Иногда знак YIELD будет желтым цветом для обозначения предупреждения. Подробнее об этом в разделе предупреждающих знаков ниже.

    Краткий словарь нормативных знаков

    Давайте взглянем на некоторые распространенные нормативные дорожные знаки и их значение:

    • СТОП: Знаки остановки сообщают вам, когда вы должны прекратить движение вперед. Другими словами, СТОП!
    • ДОХОД: Знак уступки означает, что у других водителей есть преимущественное право проезда — позвольте им уехать, прежде чем продолжить.
    • ТОЛЬКО ПОВОРОТ НАПРАВО / НАЛЕВО: Вам разрешено двигаться только в указанном направлении.Часто, если вы не подчинитесь этому знаку, вы столкнетесь с встречной полосой движения. Страшно!
    • ОДИН ПУТЬ : Движение на этой улице разрешено только в направлении, указанном стрелкой на знаке. Если вы повернете в обратную сторону, вы рискуете столкнуться с головой.
    • ВЛЕВО ИЛИ ПРОЕЗД: Этот знак сообщает, что вы можете ЛИБО идти прямо ИЛИ повернуть налево на с этой полосы.
    • НЕ ВВОДИТЕ: Еще один знак, который не требует пояснений — это означает, что не ходите этим путем, есть большая вероятность, что кто-то выйдет.

    Строительные и предупреждающие знаки

    Предупреждающие и строительные дорожные знаки говорят вам, что нужно быть готовым к чему-то впереди. Обычно (но не всегда) это знаки:

    • Ромбовидный .
    • Цветной:
      • Желтый , что означает предупреждающий знак.
        OR
      • Оранжевый , который специально используется для строительства.

    Предупреждающий знак , может быть (но не ограничивается):

    • Крутой поворот.
    • Каменистая или скользкая местность.
    • Стоп-сигнал.
    • Железнодорожный переезд.
    • Дорога сужается или извилистая.

    Знак строительства, как и предупреждающий знак, означает то, к чему нужно подготовиться — разница в том, что эти ситуации временные. Знак строительства может указывать:

    • Строительная площадка или какие-то дорожные работы впереди.
    • Временное ограничение скорости , которое необходимо соблюдать, пока люди работают в этом районе.
    • Объезд , когда строится обычный маршрут.
    Краткий глоссарий строительных и предупреждающих знаков

    Давайте взглянем на некоторые общие примеры строительных и предупреждающих знаков:

    • DETOUR : Следуйте стрелке. Обычный маршрут недоступен.
    • СТРОИТЕЛЬНАЯ ЗОНА : Эта территория находится в стадии строительства. Двигайтесь медленно и будьте особенно осторожны.
    • ЗНАК СТОП ВПЕРЕД : Будьте готовы остановиться.
    • 15 миль в час : приближается крутой поворот, снизьтесь до указанной скорости и приготовьтесь к повороту.
    • ХОЛМ С УКЛАДОМ 8% : Впереди крутой спуск.

    Указатели

    Указатели обычно представляют собой зеленые горизонтальные прямоугольники. Они сообщают вам множество полезных вещей, таких как:

    • выезжает с улиц или , идущих до , и насколько далеко они находятся.
    • Какой вы едете по шоссе или между штатами .Межгосударственные знаки обычно бело-голубые и имеют форму щита.
    • Как далеко вы от пункта назначения.
    Краткий словарь указателей

    Вот несколько указателей, которые вы можете увидеть на дороге:

    • АЭРОПОРТ : Следуйте по этому знаку, если вы собираетесь в аэропорт.
    • НОМЕР ВЫХОДА : Этот знак означает приближение выхода. Часто бывает полезно, если вы используете GPS для навигации.
    • МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМЕР : этот знак позволяет узнать, по какой автостраде вы едете.Всегда полезно знать, правильно ли вы выбрали.

    Знаки школьной зоны

    Знаки школьной зоны обычно:

    • Пятиугольники.
    • Ярко-зеленый или оранжевый.

    Они сообщают вам, когда вы находитесь в школьной зоне. ЧРЕЗВЫЧАЙНО Важно ехать медленно и обращать пристальное внимание на эти участки. За превышение скорости или несоблюдение правил дорожного движения обычно влечет гораздо более жестких штрафов и штрафов, когда вы находитесь в школьной зоне.

    Краткий словарь знаков школьных зон

    Вот некоторые общие знаки школьных зон:

    • ПЕРЕХОД ШКОЛЫ ВПЕРЕД : Впереди пешеходный переход.Дети ходят в школу и из школы в этом районе, так что внимательно смотрите.
    • ШКОЛЬНАЯ ЗОНА : когда вы видите этот знак на дороге, знайте, что вы находитесь рядом со школой. Здесь применяются более суровые наказания за различные судимости.
    • ОГРАНИЧЕНИЕ СКОРОСТИ В ШКОЛЕ: НЕ превышайте эту скорость , пока вы находитесь в школьной зоне. В противном случае вам грозит крупный штраф и штраф . Иногда ограничение скорости действует только в определенные часы. Обратитесь к справочнику водителя штата , чтобы узнать подробности.

    Дорожные знаки прочие

    Дорожные знаки прочие относятся к другим категориям. Это:

    • Услуги. Эти знаки обычно синие и прямоугольные. Они могут обозначать, когда a (n):
      • Зона доступна для инвалидных колясок.
      • Подходит к зоне отдыха или заправке.
      • Впереди ресторан или ночлег.
    • Отдых. Эти дружелюбные коричневые квадраты могут сказать вам, где находится:
      • Ванная комната.
      • Площадка для пикника.
      • Походная или лыжная трасса.
    • Управление инцидентами. Эти коралловые знаки обычно имеют форму ромба. Они сообщат вам, когда:
      • Впереди авария или чрезвычайная ситуация.
      • Переулок или съезд закрыт.
    Краткий словарь других дорожных знаков

    Обратите внимание на эти общие знаки, которые вы можете увидеть на дороге или на парковке:

    • ТАБЛИЦА ПИКНИКОВ (отдых): Это место для пикника.Если настроение поражает, найдите столик и перекусите.
    • ВИЛКА И НОЖ (услуги): Голодный? Сверните к этому выходу и получите свою жратву.
    • РАССЛЕДОВАНИЕ АВАРИЙ 1000 FT (управление инцидентами): Будьте готовы снизить скорость или остановиться, ведется расследование.
    • MOTOR HOME (отдых): Подъезжайте на своем автофургоне и позаботьтесь о своих нуждах, связанных с учреждением.
    • ЗОНА ОТДЫХА (услуги): Если ваши веки становятся тяжелыми, потянитесь сюда и отдохните.
    .

    Дорожные знаки «Знай свои» | Drive-Safely.net

    Дорожные знаки — это способ общения горожан, строителей и других людей с водителями. Чтобы быть хорошим водителем, очень важно знать, что это за знаки и что они означают. Вот обзор важных дорожных знаков:

    Знай цвета дорожных знаков

    Дорожные знаки имеют цветовую кодировку, чтобы помочь водителям понять, о чем идет речь. Вот руководство по цветам:


    • Красный: Остановка или опасность
    • Черно-белый: Нормы и законы
    • Желтый: Предупреждения
    • Зеленый: Направление или место
    • Синий: Услуги автомобилистов, такие как газ, еда или отели
    • Коричневый: Рекреационные, исторические или живописные места.
    • Оранжевый: Строительство или обслуживание дорог

    Распознавание общих дорожных знаков и следование им

    Для каждого цвета знака есть различные инструкции. Вот как следовать общим знакам для каждого цвета:

    Красные дорожные знаки


    Знак остановки: Вы всегда должны останавливаться у знака остановки. Если на проезжей части есть линия, вы должны остановиться перед ней. На некоторых знаках остановки также будет меньший знак, указывающий, является ли это остановкой с двусторонним или полным движением.Вы должны полностью остановить автомобиль как минимум на две секунды, даже если перекресток свободен.



    Доходность: Знак «уступить» означает, что вам нужно снизить скорость и уступить дорогу любому встречному или перекрестному движению. Знаки урожайности не требуют полной остановки. Вместо этого он указывает, что вы должны уступить дорогу. Итак, если вы приближаетесь к знаку уступки и есть перекресток, вы должны остановиться, пока проезжая часть не освободится.



    Не вводить: Знак «Не входить» означает, что движение по этой дороге запрещено.Обычно он сигнализирует о выезде или дороге с односторонним движением. Несмотря на то, что этот знак довольно четкий, многие люди, которые заблудились и не знакомы с местностью, часто пропускают эти знаки и свертывают не в ту сторону на дороге с односторонним движением. Обязательно следите за этими знаками, особенно в крупных городах с улицами с односторонним движением.



    Парковка запрещена: Вы не можете парковать свой автомобиль в зоне, обозначенной этим знаком. Если вы видите знак запрета на парковку, это не значит, что вы можете «просто наехать на несколько минут» или оставить аварийные огни включенными.Многие знаки, запрещающие парковку, будут указывать определенные часы, когда вы можете или не можете парковаться в определенном месте, поэтому убедитесь, что вы обращаете внимание на разрешенные временные рамки.


    ВИДЕО: Почему знаки остановки красные?


    Черно-белые дорожные знаки


    Ограничение скорости: Знаки ограничения скорости указывают максимально допустимую скорость на любом заданном участке дороги. На некоторых знаках ограничения скорости, особенно на автомагистралях, будут указаны минимальные ограничения скорости в дополнение к максимальным.Юридически нет допустимой погрешности в отношении ограничений скорости. Максимальная заявленная скорость — это максимальная скорость, на которой вам разрешено двигаться, и даже превышение лимита на 1 милю в час может принести вам билет.



    Одностороннее движение: Знаки одностороннего движения обозначают, что движение по этой дороге движется только в одном направлении. Знаки с односторонним движением также обычно включают стрелку, указывающую направление движения. Многие водители, которые плохо знакомы с вождением в крупных городах, не могут распознать эти знаки, поскольку у них нет дороги с односторонним движением, где они живут. Поэтому каждый раз, когда вы посещаете новый район, обращайте особое внимание на то, чтобы не свернуть не в ту сторону на дороге с односторонним движением.



    Не проезжать: Знаки «Не проезжать» означают, что на данной дороге вы не можете обогнать водителя, идущего впереди вас. Эти знаки обычно размещаются на проезжей части с двумя полосами движения, где встречная полоса также может использоваться в качестве полосы для обгона. Знак «Не обгонять» означает, что вы начинаете участок дороги, на котором вам запрещено использовать встречную полосу в качестве полосы для обгона.Эти знаки также можно увидеть на многополосных дорогах, особенно в районах, где полосы движения собираются сместиться или слиться.



    Нет поворота: Никакие указатели поворота не подскажут, когда вы не можете повернуть налево, направо или развернуться. Обычно их можно увидеть на контролируемых перекрестках. Некоторые светофоры предназначены только для управления перекрестным движением, но не позволяют поворачивать налево или направо. Эти знаки также часто можно увидеть в строительных зонах, где дороги временно закрыты или повороты запрещены иным образом.



    Обязательный поворот: Обязательные указатели поворота сообщают вам, что если вы находитесь на определенной полосе движения, вы должны повернуть в определенном направлении. Часто на многополосных дорогах одна из внешних полос превращается в полосу с правом или левым поворотом. Эти знаки предупредят вас и дадут вам достаточно времени, чтобы при необходимости выехать на полосу без поворота.



    Дорога закрыта: Знаки перекрытия дороги означают, что дорога закрыта для движения транспорта, и вы не можете по ней проехать. Эти знаки могут быть размещены на проезжей части, которые закрыты постоянно или временно.Некоторые дороги временно закрыты из-за строительства, наводнения, крупных аварий, пожаров, снега и льда и множества других возможных причин.


    ВИДЕО: Как определяются ограничения скорости?


    Желтые дорожные знаки


    Предупреждение по срединному значению: Эти знаки сообщают вам, что впереди медиана и куда следует ехать, чтобы избежать их. Чаще всего это наблюдается в районах, где дорога с 2 или 4 полосами переходит в разделенную магистраль.Иногда вам нужно будет ненадолго «свернуть» в одном направлении, когда проезжая часть разделяется. Эти предупреждающие знаки сообщают вам о маневре заранее, особенно в плохих дорожных условиях.



    Остановка впереди: Знак «впереди стоп» предупреждает о приближении знака «Стоп» или стоп-сигнала, поэтому вы готовы остановиться. Многие знаки остановки расположены вокруг поворотов и / или на холмах, и их нельзя увидеть достаточно быстро, чтобы сделать безопасную и контролируемую остановку. Эти знаки позволяют замедлить движение еще до того, как вы увидите знак остановки.Контролируемая и плавная остановка поможет снизить износ вашего автомобиля, а также снизит вероятность несчастных случаев, особенно наезда сзади.



    Пешеходный переход: Под пешеходным переходом подразумевается место, где пешеходы часто переходят дорогу. Обычно пешеходы имеют право проезда на пешеходном переходе, поэтому, если вы можете сделать это безопасно, обязательно снизьте скорость или остановитесь, чтобы позволить пешеходу перейти дорогу. Ежегодно около 5000 пешеходов гибнут из-за автомобилей vs.пешеходы и многие другие люди получают травмы в результате столкновения с транспортным средством.



    Двустороннее движение: Этот знак означает, что вы находитесь на дороге с двусторонним движением без препятствий, поэтому оставайтесь на своей полосе. Этот знак чаще всего встречается после того, как разделенное шоссе или многополосная проезжая часть сливается с двухполосной дорогой с противоположным движением транспортных средств в каждой полосе. Ночью может быть особенно сложно понять, что разделенное шоссе с полосой для проезда сократилось до одной полосы в каждом направлении.



    Железная дорога: На большинстве железнодорожных переездов будет установлен предупреждающий знак за 500 футов до переезда. Этот предупреждающий знак предназначен для предварительного предупреждения о том, что впереди находится железнодорожный переезд. Многие железнодорожные переезды очень ухабистые и могут привести к потере управления, поэтому приготовьтесь к возможной толчке. А еще в это время вам захочется смотреть, слушать и жить! Не полагайтесь на правильное функционирование сигналов железнодорожного переезда. Они могут и терпят неудачу, поэтому очистите переход самостоятельно, прежде чем переходить.



    Переход животных: Знаки перехода животных сигнализируют о том, что в этом районе много животных и что вы должны быть готовы к тому, что они перейдут дорогу. Обычно на знаке изображено животное, которое чаще всего встречается в этом районе. Эти знаки обычно устанавливаются в известных точках миграции животных и на участках проезжей части, где животные чаще всего переходят дорогу.


    ВИДЕО: ВСЕГДА ли пешеходы имеют право проезда?


    Зеленые дорожные знаки


    Mile Marker: Mile markers обычно находятся только на межштатных автомагистралях и автомагистралях, но эти знаки можно увидеть на любой проезжей части, от перегруженных городских улиц до, чаще всего, однополосных сельских дороги.Большинство водителей не обращают внимания на эти, казалось бы, незначительные знаки, но они очень полезны во время чрезвычайных ситуаций, так что вы можете быстро сообщить диспетчеру службы 9-1-1, где именно вы находитесь. Маркеры мили на межштатных автомагистралях будут начинаться с маркера мили 1 на восточной стороне и продолжаться увеличиваться на каждой миле через штат. С другой стороны, маркеры мили для дорог Север / Юг будут начинаться с маркера 1 мили на северной оконечности штата и отсчитывать каждую милю к югу.



    Знак выхода: На автомагистралях, скоростных автомагистралях и других дорогах с съездами вы увидите знак выхода.Знаки выхода требуются на всей межгосударственной системе США. В большинстве штатов на знаках выхода также отображается номер. Это число почти всегда коррелирует с маркером ближайшей мили, но есть несколько состояний, которые просто перечисляют номера выхода в числовом порядке, независимо от того, рядом с каким маркером мили он находится.



    Дорожный знак: В некоторых районах уличные знаки могут быть другого цвета, кроме зеленого. Например, дороги некоторых городов, штатов и национальных парков могут быть показаны коричневым цветом.Другие дороги, переименованные в чью-то честь, тоже могли быть другого цвета. Однако на подавляющем большинстве уличных знаков название проезжей части отображается зеленым и белым цветом.



    Развязка автомагистрали: Знаки развязки автомагистрали помогают выбрать правильную полосу движения перед въездом в зону, где сходятся автомагистрали. Важно обращать внимание на эти знаки, поскольку они заранее укажут, в какую полосу движения вам нужно будет выехать, чтобы оставаться на существующей автостраде или перейти на новую.



    Синие дорожные знаки


    Местная информация: Информационные знаки обычно находятся на автострадах и шоссе. Обычно они помещаются перед выходом, чтобы показать, какие услуги доступны. Эти знаки могут сказать автомобилистам, есть ли там жилье, заправочные станции, еда, больницы, аэропорты и другие службы. На некоторых местных информационных знаках также будут указаны названия станций технического обслуживания, ресторанов и т. Д. В конце съезда вы обычно видите синие знаки со стрелками, указывающими в направлении, где вы можете найти эти услуги.



    Телефон службы экстренной помощи: Хотя это не так распространено с момента появления сотовых телефонов, на многих сельских дорогах, автомагистралях и скоростных шоссе есть телефоны службы экстренной помощи на обочине проезжей части. Эти телефоны по-прежнему чрезвычайно важны для тех, кто водит машину в очень сельской местности, где прием сотовых телефонов минимален. Телефоны экстренных служб не следует путать с вызовом 9-1-1. Вы можете использовать экстренный телефон в неэкстренных ситуациях, например, если у вас закончился бензин и вам нужна помощь.Если вам все же нужно воспользоваться телефоном экстренной помощи, обязательно съезжайте как можно дальше от проезжей части и активируйте 4-сторонние мигалки.



    Парковка для инвалидов: Парковка для инвалидов может быть использована только после получения разрешения. Парковки для инвалидов обозначены синими знаками, и если соответствующее разрешение не отображается, вам могут оформить билет. И давайте будем здесь по-настоящему … парковка в зоне для инвалидов делает из вас невнимательного человека! Да, это может расстраивать, если вы не можете найти близкое место для парковки, но, пожалуйста, не будьте «тем парнем» и не паркуйтесь в зоне для инвалидов!



    Зона отдыха: Зоны отдыха можно найти на любой проезжей части, но они наиболее распространены на U. С. Межгосударственная система. Многие сельские дороги, идущие на большие расстояния без обслуживания, также имеют зоны отдыха. Зоны отдыха сильно различаются по качеству, и доступные услуги также будут различаться. В некоторых зонах отдыха есть рестораны с полным спектром услуг и сувенирные магазины, в то время как другие будут просто стоянкой без каких-либо ванных комнат. Большинство зон отдыха, в которых не предоставляются услуги, например ванные комнаты, будут отмечены знаком.


    Коричневые дорожные знаки


    Живописный вид: В отличие от мест отдыха, живописные виды обычно не предоставляют никаких услуг и представляют собой только парковки.Они предоставляют одни из самых красивых видов в стране. Дороги наших наций пересекают все виды местности от пустынь до гор, прибрежных вод и обширных открытых равнин. Если вы отправляетесь в поездку, убедитесь, что у вас достаточно времени, чтобы осмотреть эти живописные места с видом на горы. В подавляющем большинстве случаев вы будете рады, что сделали это (да и ногам все равно можно потянуться!).



    Историческое место: Хотя Америка — довольно новая страна по сравнению с остальным миром, у нас все еще есть изрядная доля исторических событий.Исторические места могут варьироваться от одного дерева, имеющего некоторые исторические значения, до полноценных музеев, городов-призраков, памятников и множества других исторических памятников. Многие из этих исторических мест — это те, о которых вы никогда не узнаете, и большинство из них, даже кажущиеся незначительными, более интересны, чем вы думаете.



    Национальные парки и общественные зоны отдыха: В Соединенных Штатах расположены одни из самых красивых национальных парков в мире, и дороги многих из наших стран проходят прямо через них, предлагая удивительные впечатления для тех, кто решит сделать несколько остановок и буквально нюхать розы.При входе в национальный парк вы увидите коричневый знак, указывающий на национальный парк, в который вы входите. Вы также увидите знаки, указывающие на близлежащие национальные парки. Коричневые знаки также будут указывать на зоны отдыха, такие как лодки и пляжи.


    Оранжевые дорожные знаки


    Зоны дорожных работ и строительства: Впереди дорожные работы сигнализируют о том, что вы собираетесь войти в зону, где ведется строительство. Эти знаки обычно указывают расстояние до места проведения дорожных работ.Основные участки дорожных работ, особенно на автомагистралях, могут быть размещены на 10 или более миль вперед и будут продолжать предупреждать вас по мере приближения. Небольшие строительные работы и большее количество временных строительных площадок могут дать уведомление менее чем за милю. Обязательно следите за снижением ограничений скорости, поскольку штрафы обычно удваиваются в строительных зонах с очень строгим соблюдением. Десятки дорожных рабочих умирают каждый год из-за наезда транспортных средств, поэтому сбавьте скорость и будьте внимательны. Оранжевые знаки будут по-прежнему вывешены с инструкциями по прохождению строительной зоны.



    Объезд: Дороги нуждаются в большом ремонте, а иногда их нужно закрывать на капитальный ремонт. Дороги также могут быть закрыты из-за особых мероприятий, например парадов. В большинстве случаев будет установлен «объездной маршрут». Обратите внимание на свой маршрут: оранжевые знаки укажут вам правильное направление и лучший способ объехать объезд. Вождение по закрытой дороге — это огромный штраф и очень опасно, так что не делайте этого!



    Дорога закрыта: В отличие от знаков объезда, знак закрытия дороги не указывает вам альтернативный маршрут.Дорога просто закрыта, и вам остается найти новый путь самостоятельно. На некоторых знаках будет написано «дорога закрыта для движения транспорта», что означает, что дорога закрыта, если вы не живете на этой дороге или не собираетесь в бизнес, доступ к которому возможен только по закрытой дороге.

    .

    Дорожный знак: Объезд препятствия справа или слева

    Мы производим любые дорожные знаки согласно ГОСТ 52290-04, а так же знаки на заказ! Звоните: +7 (495) 308 82 28.

    Дорожный знак «Объезд препятствия справа или слева» 4.2.3 служит для зрительного восприятия информации в целях обеспечения безопасности на дорожных участках. Изделие изготовлено с учетом всех государственных нормативов и стандартам. В точности соответствует ГОСТ 52290-04. Поскольку продукт предназначен для использования вне объектов, под открытым небом, то производитель предусмотрел материал, который устойчив к агрессивным средам и возможным механическим повреждениям — высокопрочная сталь. В обязательном порядке сталь проходит процесс оцинковки, что обеспечивает более высокий уровень антикоррозионной стойкости.  Дорожный знак «Объезд препятствия справа или слева» 4.2.3 отличается двойным изгибом по краям, такая обработка гарантирует равномерное отражение лучей солнечного света или автомобильных фар. На поверхность тыльной стороны дорожного знака нанесен специальный защитный состав из полимерных фракций. В данный момент на изделие прикреплена пленка, на которою заранее нанесли опознавательные знаки. Толщина товара варьируется в диапазоне от 0,80 мм до 1,20 мм.

    Дорожный знак «Объезд препятствия справа или слева» 4.2.3 оснащен двумя точками крепления в виде «язычков». Точечная сварка и клепки были вытеснены, который устойчив к агрессивным средам и возможным механическим повреждениям — высокопрочная сталь. В обязательном порядке сталь проходит процесс оцинковки, что обеспечивает более высокий уровень антикоррозионной стойкости.  Дорожный знак «Километровый знак» отличается двойным изгибом по краям, такая обработка гарантирует равномерное отражение лучей солнечного света или автомобильных фар. На поверхность тыльной стороны дорожного знака нанесен специальный защитный состав из полимерных фракций.

    Доставка продукции из интернет-магазина “20kv.ru” осуществляется по следующим городам России:

    Москва и Московская область, Алексеевка, Белгород, Бирюч, Валуйки, Грайворон, Губкин, Короча, Новый Оскол, Старый Оскол, Строитель, Шебекино, Брянская область, Брянск Дятьково, Жуковка, Злынка, Карачев, Клинцы, Мглин, Новозыбков Почеп, Севск, Сельцо, Стародуб, Сураж, Трубчевск, Унеча, Фокино, Владимирская область, Александров, Владимир, Вязники, Гороховец, Гусь-Хрустальный, Камешково, Карабаново, Киржач, Ковров, Кольчугино, Костерёво, Курлово, Лакинск, Меленки, Муром, Петушки, Покров, Радужный, Собинка, Струнино, Судогда, Суздаль, Юрьев-Польский, Воронежская область, Бобров, Богучар, Борисоглебск, Бутурлиновка, Воронеж, Калач, Лиски, Нововоронеж, Новохопёрск, Острогожск, Павловск, Поворино, Россошь, Семилуки, Эртиль, Ивановская область, Вичуга, Гаврилов, Посад, Заволжск, Иваново, Кинешма, Комсомольск, Кохма, Наволоки, Плёс, Приволжск, Пучеж, Родники, Тейково, Фурманов, Шуя, Южа, Юрьевец, Калужская область, Балабаново, Белоусово, Боровск, Ермолино, Жиздра, Жуков, Калуга, Киров, Козельск, Кондрово, Кремёнки, Людиново, Малоярославец, Медынь, Мещовск, Мосальск, Обнинск, Сосенский, Спас-Деменск.

    А также по следующим регионам России:

    • Алтайский край
    • Амурская область
    • Архангельская область
    • Астраханская область
    • Белгородская область
    • Брянская область
    • Владимирская область
    • Волгоградская область
    • Вологодская область
    • Воронежская область
    • Еврейская автономная область
    • Забайкальский край
    • Калининградская область
    • Калужская область
    • Кемеровская область
    • Кировская область
    • Костромская область
    • Краснодарский край
    • Красноярский край
    • Курганская область
    • Курская область
    • Ленинградская область
    • Липецкая область
    • Московская область
    • Мурманская область
    • Ненецкий автономный округ
    • Нижегородская область
    • Новгородская область
    • Новосибирская область
    • Омская область
    • Оренбургская область
    • Орловская область
    • Пензенская область
    • Пермский край
    • Приморский край
    • Псковская область
    • Ростовская область
    • Рязанская область
    • Самарская область
    • Санкт-Петербург
    • Саратовская область
    • Сахалинская область
    • Свердловская область
    • Севастополь
    • Смоленская область
    • Ставропольский край
    • Тамбовская область
    • Тверская область
    • Томская область
    • Тульская область
    • Тюменская область
    • Удмуртская Республика
    • Ульяновская область
    • Ярославская область

    Заказы, оформленные до 20:00 текущего дня (время московское), могут быть доставлены на следующий день.
    При большой загруженности службы доставки некоторые временные интервалы могут быть недоступны.

    Доставка по Москве в пределах МКАД
    Мелкогабаритный (товар весом до 5 кг)
    Временной интервал 07:00 до 18:00
    Крупногабаритный (товар весом более 5 кг)
    Временной интервал с 07:00 до 13:00
    Доставка за МКАД до 100 км:
    Мелкогабаритный (товар весом до 5 кг)
    Временной интервал с 09:00 до 18:00
    Крупногабаритный (товар весом более 5 кг)
    Временной интервал с 09:00 до 18:00
    Доставка в соседние области в зоне 100км от МКАД
    Мелкогабаритный (товар весом до 5 кг)
    Временной интервал с 09:00 до 18:00
    Крупногабаритный (товар весом более 5 кг)
    Временной интервал с 09:00 до 18:00

    Стоимость доставки для заказов, содержащих как мелкогабаритный товар, так и крупногабаритный товар, рассчитывается как доставка крупногабаритного товара.

    Хотите поскорее получить долгожданную покупку?
    Для этого у нас есть услуга срочной доставки

    Заказы на доставку товара, оформленные до 13:00 текущего дня, и мы постараемся доставить в тот же день до 24:00 часов.

    Заказы на доставку товара, оформленные с 14:30 до 23:59 текущего дня, мы доставим на следующий день с 15:00 до 24:00 часов.

    Стоимость срочной доставки не зависит от габаритов товара и осуществляется в пределах города (для Москвы — в пределах МКАД). В других случая, доставка осуществляется через ТК.

    Светодиодный знак объезд препятствия справа

    Светодиодный знак объезд препятствия справа

    Артикул 4.2.1, 4.2.2

    Выберите размер (мм)

    Выбрать

    900х900 (Светодиоды в один ряд, импульсный, 12V) 900Х900 (Светодиоды в 2 ряда, импульсный, 12V) 900Х900 (‘+ поворотный) 900Х900 (‘+ светодиоды по периметру знака, импульсный 12V)

    Выберите тип пленки

    Выбрать

    Класс lБ (тип А инженерная) Класс llБ (тип Б) Класс III (тип В)

    Характеристики

    Сталь оцинкованная, толщина металла — 0,8 мм, отбортовка треугольных и прямоугольных форм —  двойная по прямым сторонам, одинарная по углам, крепление -т_образные крючки.

    Объезд разрешается только справа. Дорожные знаки производятся всех типоразмеров в соответствии ГОСТ 32945-2014, ГОСТ Р52290-2004. Сертификат соответствия № TC RU C-RU.HO12.B.01046.


    • Мы работаем с юридическими лицами и индивидуальными предпринимателями.
    • Оплата производится Покупателем по безналичному расчету по выставленному Продавцом счету (цены с НДС 20%).
    • Оплата счета возможна только Покупателем, указанным в счете. Оплата третьими лицами не допускается — деньги будут возвращены отправителю.

    Внимание! Мы не принимаем к оплате наличные средства, банковские карты физических и юридических лиц, банковские переводы от физических лиц (в т.ч. оплату через онлайн сервисы банков (например, Сбербанк онлайн)).

    Вы можете забрать Товар самостоятельно со склада в СПб, или заказать услугу «Доставка».
    Условия поставки и стоимость услуг, можно узнать у менеджеров отдела продаж:
    Телефон/факс: +7 (812) 320-55-15
    E-mail: [email protected]

    Сопутствующие товары

    Рекомендуем

    от 14 520 р.

    от 4 050 р.

    от 14 900 р.

    Типовые дорожные проекты

    © 2020 «ТД Орбита»

    Использование материалов сайта строго запрещено. Представленная информация и цены не являются публичной офертой.

    Купить в 1 клик

    дорожный знак 4.

    2.1 «Объезд препятствия справа» дорожный знак 4.2.1 «Объезд препятствия справа»

    877 ₽

    1105 ₽

    1660 ₽

    1935 ₽

    1122 ₽

    1183 ₽

    2001 ₽

    2290 ₽

    1782 ₽

    2060 ₽

    3263 ₽

    3580 ₽

    Выбор модели

    I типоразмер, плёнка 610I типоразмер, плёнка 3430I типоразмер, плёнка 3930I типоразмер, плёнка 4090II типоразмер, плёнка 610II типоразмер, плёнка 3430II типоразмер, плёнка 3930II типоразмер, плёнка 4090III типоразмер, плёнка 610III типоразмер, плёнка 3430III типоразмер, плёнка 3930III типоразмер, плёнка 4090

    Какие нормативные знаки?

    Знаки регулирования содержат информацию о правилах дорожного движения и правилах дорожного движения.

    Важно знать, что вы должны соблюдать правила, обозначенные нормативными знаками, поскольку они представляют вам правила дорожного движения.

    Ниже приведен краткий список наиболее распространенных нормативных знаков разной формы, цвета и символов:
    — Квадрат с черными буквами на белом фоне, например знаки ограничения скорости.
    — Восьмиугольник, треугольник, квадрат с белыми буквами на красном фоне, такими как СТОП, ДОХОДНОСТЬ, НЕ ВХОДИТЬ или НЕВЕРНЫЙ ПУТЬ.
    — Квадрат с черными и красными символами, например без стрелки на разворот.

    Ниже приведены некоторые из наиболее распространенных нормативных знаков и их значения:

    Знак «Стоп»
    Вы должны полностью остановиться на ограничительной линии, пешеходном переходе или перед перекрестком.

    Знак уступки
    При необходимости вы должны замедлить скорость и остановиться, а также уступить дорогу транспортным средствам на перекрестке; действовать только тогда, когда это безопасно.

    Знак «Не входить»
    Не проезжайте мимо этого знака и не проезжайте мимо этого знака, потому что вы будете двигаться не в ту сторону, на встречном движении.

    Знак неверного пути
    Обычно отображается со знаком «Не входить»; когда вы видите этот знак, вы едете не в ту сторону; остановитесь и остановитесь, пока не станет безопасно развернуться; дорожные отражатели будут светиться красным ночью, если вы едете не в ту сторону

    Знак ограничения скорости
    Сообщает вам максимальную скорость, разрешенную законом на шоссе или проезжей части, по которой вы едете

    Знаки «Держитесь правее»
    Указывают, что автомобили должны держаться правой стороны, чтобы избежать перегородки или препятствия.

    Знаки держаться левее
    Указывают, что транспортные средства должны держаться левой стороны, чтобы избежать перегородки или препятствия.

    Знаки с односторонним движением
    Обозначает улицу с односторонним движением; стрелка указывает направление движения транспорта.

    Знаки парковки указывают, кому и когда разрешено парковаться в этом районе, а также могут указывать, где парковка никогда не разрешается.Эти знаки могут конкретно подсказать, где:

    • Вам разрешено или нет парковаться.
    • Вам разрешено парковаться только в определенные дни или праздничные дни.
    • Вам не разрешается парковаться в определенные часы.
    • Вам разрешено только определенное время.
    • Вам разрешено пользоваться услугами только в том случае, если у вас ограниченная подвижность и у вас есть действующий парковочный знак для инвалидов (DP) или номерные знаки DP.
    • Вам разрешено парковаться, только если вы водитель USPS, который доставляет почту.
    • Вам разрешено парковаться только в том случае, если вы осуществляете доставку.

    Ниже приведены несколько примеров парковочных знаков:

    Знаки запрета поворота
    Сообщает вам не поворачивать в направлении стрелки или не делать разворот.

    Ниже показаны знаки без указателей поворота:

    Препятствия — это указатели поворота, а не указатели поворота

    Если вы можете найти путь без препятствий, он, вероятно, никуда не ведет — Фрэнк А.Кларк

    Жизнь становится сложной.

    Путь к вашим целям иногда может быть заблокирован.

    Путешествие по любви и отношениям может подниматься по крутым холмам, какое-то время прибегать к берегу, а затем погружаться в непредвиденные долины.

    По пути может показаться, что препятствия и преграды возникают из ниоткуда.

    Принудительные съезды на неизведанные боковые дороги и объезды, о которых вы даже не догадывались.

    Было бы легко разочароваться, развернуться и вернуться.

    Никто не станет винить тебя. Но и таким образом вы никуда не денетесь.

    Не останавливайся. Выбери новое направление и продолжай двигаться.

    Вы направляетесь в важное место, даже если это неожиданно.

    Все еще чувствуете себя потерянным? Давайте наметим это.

    При встрече с препятствиями сверните на следующую дорогу

    1. Проспект Самосознания

    Когда мы встречаем жизненные препятствия, мы часто обнаруживаем, что не можем их обойти, потому что мы стоим на своем пути.Осознавая свои собственные сильные и слабые стороны и убеждения, вы становитесь более активными и способны принять текущую ситуацию такой, какая она есть. Внимательно сосредоточьтесь на том, как ваши мысли и эмоции ведут вас. Обратите внимание на то, как ваш разум и тело реагируют на изменения. Это позволяет вам обнаруживать триггеры, черты характера и поведение, которые влияют на вашу жизнь и ваше отношение к другим людям. С позиции самосознания и повышенного эмоционального интеллекта вы можете лучше направить свой путь.

    2.Привод Сострадания к себе

    Вы можете обнаружить, что ваши препятствия станут знаками остановки, если вы решите, что кратковременная пауза в ваших планах — это наказание. Ваши обстоятельства не являются признаком ваших целей и вашей ценности. Когда препятствия требуют непредвиденных изменений или решений, доброжелательно говорите с собой.

    Подтвердите свое право пробовать что-то новое. Подтвердите свое право на ошибку.

    Дайте себе разрешение проехать всю поездку, не стыдясь и не передавая руль кому-то другому.

    3. Дорога переоценки

    Препятствия позволяют нам на мгновение нажать на педаль тормоза, замедлить скорость и внимательно рассмотреть направление, в котором мы движемся. Вы можете делать новые повороты с широко открытыми глазами, а не просто двигаться по инерции.

    Вы можете пересмотреть весь пункт назначения и наметить новый маршрут.

    Вы можете идти вперед, мудрее и решительнее.

    Препятствия напоминают нам, что мы контролируем ситуацию и действительно можем выбирать, по каким дорогам идти.

    4. Улица Поддержки

    Если вы зашли в тупик на своем жизненном пути, позовите помощь. Иногда вам просто нужен подъем и кто-то, кто поможет вам перегруппироваться.

    Вы можете позвонить своим близким, людям, которые знают вас и понимают ваши надежды на будущее. Вы можете обратиться к консультанту, который поможет вам разобраться в предстоящем пути и объективно поможет вам составить новый курс. Почему бы не сделать и то, и другое?

    Поддерживающая «помощь на дороге» — это находка, когда жизненные препятствия кажутся непосильными, а дорога кажется слишком темной.

    5. Праздничное шоссе

    Каждое преодоленное вами препятствие — повод для вечеринки. Празднуйте свою силу. Наслаждайтесь настойчивостью. Наслаждайтесь богатством, которое дает возможность перейти от жизни, которую вы представляли, к той, которую вы прожили хорошо. Вы делаете это. Вы забираете жизнь такой, какая она есть.

    Вы продвигаетесь вперед. Ты классный.

    Идти вперед — это смело, и большинству из нас нужно несколько препятствий, чтобы стать действительно храбрыми.

    Не бойтесь преград.Не вступайте на неизведанный путь.

    Наслаждайтесь поездкой. Даже если вы вынуждены идти по живописному маршруту.

    Позови друзей и мудрого совета, если заблудишься.

    Ваше будущее никогда не было так устроено, чтобы его не могли выиграть несколько неожиданных поворотов.

    Это должен быть знак: пять предупреждающих знаков, о которых вы должны знать

    Эти дорожные знаки ярко-желтого цвета, потому что вам действительно важно их видеть. Они идут к вам с информацией о дорожных условиях впереди.Обратите внимание на следующие уличные знаки и убедитесь, что вы понимаете, что они означают.

    Остерегайтесь мостов и туннелей, если вы их видите.

    Предупреждающий знак о препятствиях

    Эта полосатая штучка предупреждает о препятствиях на проезжей части, которые потенциально могут вызвать проблемы для водителей. Они могут маркировать рельсы по обе стороны дороги, размещать перед узкими мостами или где-нибудь еще, чтобы водителям нужно было напоминать, где находятся края улицы. Это очень полезно ночью на плохо освещенных дорогах.

    Добро пожаловать в зону грузовиков.

    Предупреждающий знак грузовика

    Осторожно, теперь вы в стране грузовиков. Этот знак указывает на то, что большие грузовики едут по дороге, по которой вы едете. Ничего страшного. Просто не забудьте дать этим большим парням много места, держаться подальше от их слепых зон (которые действительно большие и иногда их называют беззонами) и не отрезайте их. Вы знаете, обычное хорошее поведение водителя.

    Скоро станет уютно.

    Знак сужения дороги

    Этот знак сообщает (удивление, удивление), что дорога, по которой вы идете, будет сужаться. Вы можете продолжить движение по ней, и количество полос, возможно, не уменьшится, если это многополосная дорога, но полосы станут немного меньше. Просто оставайтесь сосредоточенными, снижайте скорость и уделяйте особое внимание сохранению пузыря пространства вокруг вашего автомобиля. Возможно, сейчас не самое подходящее время для обгона других машин.

    Держитесь вместе, потому что эта дорога разваливается.

    Знак изменения тротуара

    Давайте будем честными, это странно выглядит. Это не означает, что вы собираетесь съехать с обочины дороги в гигантскую яму для мячей.Звучит захватывающе, но на самом деле этот знак означает, что поверхность тротуара изменится. В частности, он будет заменен обычным гладким асфальтом на более грубый материал, такой как грязь, камни или мульча. По таким неровным дорогам ездить труднее, поэтому следует снизить скорость и действовать осторожно, чтобы не потерять сцепление с дорогой.

    Знак того, что вы живете на грани.

    Знак обрыва плеча

    Будьте осторожны, иначе эта дорога приведет вас к Крэшвиллю. Хорошо, это было плохо. Но на самом деле обратите внимание, когда вы видите знак, подобный приведенному выше. Это означает, что от края тротуара до обочины есть обрыв. Если вам нужно перетянуться через плечо (пожалуйста, только в экстренных случаях), делайте это медленно и осторожно.

    Существа скрещиваются!

    Наконец, этот знак (вероятно) означает, что вам следует остерегаться экзотических кошек.

    20 дорожных знаков и их значение

    Знак выхода: на автомагистралях, скоростных автомагистралях и других дорогах с съездами вы увидите знак выхода.Иногда вам нужно будет ненадолго «свернуть» в одном направлении, когда проезжая часть разделяется. Самыми ранними знаками были простые деревянные или каменные вехи. Не проезжать: знаки «Не проезжать» означают, что на этой дороге вы не можете обогнать водителя, идущего впереди вас. Нажмите, чтобы увидеть оригинальные работы с полной лицензией. 20… В большинстве случаев будет создан «объездной маршрут». Парковка запрещена. Эти дороги… Каждый ответственный водитель обязан осознавать свое окружение. Эти телефоны по-прежнему чрезвычайно важны для тех, кто водит в очень сельской местности, где прием сотовых телефонов минимален.Эти знаки предупредят вас и дадут вам достаточно времени, чтобы при необходимости выехать на полосу без поворота. 16. Они отображают сообщения, предупреждающие автомобилистов об изменениях нормальных условий движения на дороге впереди, таких как туман, аварии, дорожные работы, заторы и перекрытия дорог. Дорожное движение • Эти знаки также можно увидеть на многополосных дорогах, особенно в районах, где полосы движения собираются сместиться или объединиться. Нормативные знаки 1 Знаки остановки — красные и восьмиугольные с белым текстом. На некоторых знаках ограничения скорости, особенно на автомагистралях, будут указаны минимальные ограничения скорости в дополнение к максимальным.Мы делаем все возможное, чтобы наш контент был полезным, точным и безопасным. Если вы случайно заметили неприемлемый комментарий во время навигации по нашему сайту, пожалуйста, используйте эту форму, чтобы сообщить нам, и мы позаботимся об этом в ближайшее время . Чаще всего это наблюдается в районах, где дорога с 2 или 4 полосами переходит в разделенную магистраль. Другими словами, • Одностороннее движение: знаки одностороннего движения означают, что движение по этой дороге движется только в одном направлении. Многие железнодорожные переезды очень ухабистые и могут привести к потере управления, поэтому приготовьтесь к возможной толчке.Предупреждающий знак зоны аварии впереди — Польша, знак предупреждения о пересечении квадроциклов — штат Нью-Йорк, знак «Мост закрыт впереди» — штат Нью-Йорк, знак высоты моста (предварительная метрическая версия) — Ирландия. STANDS4 LLC, 2020. Впереди альтернативное шоссе, разделенное на США. Эти знаки обычно устанавливаются в известных точках миграции животных и на участках проезжей части, где животные чаще всего переходят дорогу. Нет парковки или остановки. 18. Переход животных. Знаки перехода животных сигнализируют о том, что в этом районе много животных и что вы должны быть готовы к тому, что они перейдут дорогу. Дорожные знаки • Маркер мили: маркеры мили обычно можно найти только на автомагистралях и автомагистралях, но эти знаки можно увидеть на любой проезжей части, от перегруженных городских улиц до, как правило, однополосных сельских дорог. Дорога закрыта: в отличие от знаков объезда, знак «дорога закрыта» не указывает альтернативный маршрут. Некоторые изображения, используемые в этом наборе, находятся под лицензией Creative Commons через Flickr.com. Зона отдыха: Зоны отдыха можно найти на любой дороге, но они наиболее распространены на межгосударственной системе США.Парковка для инвалидов: Парковкой для инвалидов можно пользоваться только после получения разрешения. Итак, если вы приближаетесь к знаку уступки и есть перекресток, вы должны остановиться, пока проезжая часть не освободится. Этот знак чаще всего встречается после того, как разделенное шоссе или многополосная проезжая часть сливается с двухполосной дорогой с противоположным движением транспортных средств на каждой полосе. Часто на многополосных дорогах одна из внешних полос превращается в полосу с правом или левым поворотом. Ваш электронный адрес не будет опубликован. Перекресток Италии и Латвии с второстепенным дорожным знаком.Вот обзор важных дорожных знаков: Знайте цвета дорожных знаков. Перекресток Италии и Латвии с полосой отвода с правого знака. Телефоны экстренных служб не следует путать с вызовом 9-1-1. Это число почти всегда коррелирует с маркером ближайшей мили, но в некоторых штатах просто перечисляются номера выхода в числовом порядке, независимо от того, рядом с каким маркером мили он находится. Позже были введены знаки с направленными стрелками, например, указатели в Соединенном Королевстве и их… немецкий знак «велосипедная дорожка налево, пешеходная дорожка направо».53 семестра. Дорожные знаки или дорожные знаки — это знаки, устанавливаемые на обочине дороги или над ней для информирования участников дорожного движения. Не полагайтесь на правильное функционирование сигналов железнодорожного переезда. разрешение-тест-практика. Чтобы быть хорошим водителем, важно знать, для каких знаков на проезжей части дороги. Общее правило: Круговые дорожные знаки: Круговые знаки показывают… В большинстве штатов на знаках выхода также есть числа. Маркеры мили на межштатных автомагистралях будут начинаться с маркера мили 1 на восточной стороне и продолжаться увеличиваться на каждой миле через штат.разрешение-тест-практика. Symbols.com. Вот 10 популярных дорожных знаков и их значения: Знаки пересечения оленей. Телефон экстренной связи: хотя это и не так распространено с момента появления сотовых телефонов, на многих сельских дорогах, автомагистралях и скоростных автомагистралях есть телефоны экстренной связи на обочине проезжей части. Если вам все же нужно воспользоваться телефоном экстренной связи, обязательно съезжайте как можно дальше от проезжей части и активируйте 4-сторонние мигалки. Зоны дорожных работ и строительства: впереди дорожные работы сигнализируют о том, что вы собираетесь войти в зону со строительством.Максимальная заявленная скорость — это самая высокая скорость, которую вам разрешено двигаться, и даже превышение лимита на 1 милю в час может принести вам билет. Из 20 дорожных знаков штата Вашингтон • Краткий словарь нормативных знаков. Многие сельские дороги, идущие на большие расстояния без обслуживания, также имеют зоны отдыха. Многие водители, которые плохо знакомы с вождением в крупных городах, не замечают эти знаки, поскольку в местах их проживания нет дорог с односторонним движением. Другие дороги, переименованные в чью-то честь, тоже могли быть другого цвета.Вот руководство по цветам: Каждый цвет знака имеет различные инструкции. Обычно пешеходы имеют право проезда на пешеходном переходе, поэтому, если вы можете сделать это безопасно, обязательно снизьте скорость или остановитесь, чтобы позволить пешеходу перейти дорогу. Многие из этих исторических мест — это те, о которых вы никогда не узнаете, и большинство из них, даже кажущиеся незначительными, более интересны, чем вы думаете. Эти знаки обычно размещаются на проезжей части с двумя полосами движения, где встречная полоса также может использоваться в качестве полосы для обгона.Зоны отдыха сильно различаются по качеству, и доступные услуги также будут отличаться. Этот дорожный знак — не повод спросить, почему олень перешел дорогу. Нет поворота: никакие указатели поворота не сообщат вам, когда вы не можете повернуть налево, направо или разворот. В конце съезда вы обычно видите синие знаки со стрелками, указывающими направление, где вы можете найти эти услуги. Запрет на парковку: вы не можете парковать свой автомобиль в зоне, обозначенной этим знаком. Вот как следовать общим знакам для каждого цвета: Знак «Стоп»: вы всегда должны останавливаться у знака «Стоп».Дорожные знаки для экзамена на разрешение в Нью-Йорке (Нью-Йорк) 2020 г. Для прохождения разрешительного экзамена DMV штата Нью-Йорк требуется глубокое знание правил дорожного движения и дорожных знаков. Флэш-карты для испытаний в разрешении Техаса. Обязательно следите за этими знаками, особенно в крупных городах с улицами с односторонним движением. Предупреждающий знак о пересечении тракторов / сельскохозяйственных машин — впереди светофор США — Великобритания, Объединенные Арабские Эмираты, Сингапур, Южная Африка, впереди светофор — Соединенные Штаты, Таиланд, Канада, знак перехода диких животных — Италия, Германия, Латвия, извилистая дорога впереди знак — У. С. и Канада, Рабочие у дорожного знака — США и Канада. Пешеходный переход. Под пешеходным переходом подразумевается место, где пешеходы часто переходят дорогу. Эти знаки могут сказать автомобилистам, есть ли там жилье, заправочные станции, еда, больницы, аэропорты и другие службы. Дорожные знаки и их значение. ~ — Дорожные знаки ДОРОЖНЫЕ ЗНАКИ A. РЕГУЛИРУЮЩИЕ ЗНАКИ Знаки, информирующие участников дорожного движения о законах и правилах дорожного движения, несоблюдение которых будет составлять нарушение. Никакого разворота. Парковки для инвалидов обозначены синими знаками, и если соответствующее разрешение не отображается, вам могут оформить билет.Дорожные знаки или дорожные знаки — это знаки, устанавливаемые на обочине дороги или над ней, чтобы давать инструкции или предоставлять информацию участникам дорожного движения. », Опасность встречи с белыми медведями -« Относится ко всему Шпицбергену », Впереди указатель рампы (Квинсленд) — Австралия, Знак с ограниченным грузовым мостом впереди — штат Нью-Йорк, США и Новая Зеландия, дороги расходятся / разделяются, Дорожные работы (традиционные головные уборы вариант) — Тиаван. Большинство зон отдыха, в которых не предоставляются услуги, например ванные комнаты, будут отмечены знаком. Обязательные поля отмечены *.Вы должны полностью остановить автомобиль как минимум на две секунды, даже если перекресток свободен. Предупреждающий знак о сыпучих щебнях — Нидерланды и Турция, Предупреждающий знак о сыпучих щебнях — Новая Зеландия, Предупреждающий знак о пересечении мотоциклов — штат Нью-Йорк, Предупреждающий знак об узком мосту (мосты с односторонним движением также имеют знаки приоритета — Новая Зеландия, штат Нью-Йорк проходит слева или справа знак препятствия, немецкий обязательный дорожный знак, означающий «проехать направо. Они могут предупредить вас о возможных опасностях, сообщить об ограничениях скорости или дороге…» Большинство водителей не обращают внимания на эти, казалось бы, незначительные знаки, но они очень полезны во время в чрезвычайных ситуациях, чтобы вы могли быстро сообщить диспетчеру службы 9-1-1, где именно вы находитесь.И давайте будем здесь по-настоящему . .. парковка в зоне для инвалидов делает из вас невнимательного человека! Вы также увидите знаки, указывающие на близлежащие национальные парки. Знаки с односторонним движением также обычно включают стрелку, указывающую направление движения. Дорожные знаки и их значение — Дорожные знаки направления выглядят намного дружелюбнее, чем запрещающая категория. Объезд: дороги нуждаются в большом ремонте, а иногда их нужно закрывать на капитальный ремонт. Живописный вид: в отличие от мест отдыха, живописные виды обычно не предоставляют никаких услуг и представляют собой только парковки.Эти знаки добавлены к знаку остановки, предупреждающему о том, что все автомобили, приближающиеся к этому перекрестку, должны остановиться. Эти знаки оповещают человека об особых обязанностях, запретах и ​​ограничениях. Несмотря на то, что этот знак довольно четкий, многие люди, которые заблудились и не знакомы с местностью, часто пропускают эти знаки и свертывают не в ту сторону на дороге с односторонним движением. Изучение различных типов дорожных знаков и их… В некоторых зонах отдыха есть рестораны с полным обслуживанием и сувенирные магазины, в то время как другие будут просто стоянкой без каких-либо ванных комнат.Развязка на автостраде: знаки развязки на автостраде помогают выбрать правильную полосу движения перед въездом в зону, где сходятся автострады. 20 декабря 2020 г. Дорожные знаки бывают разных форм, размеров и цветов. Эти знаки также часто можно увидеть в строительных зонах, где дороги временно закрыты или повороты запрещены иным образом. Чтобы быть хорошим водителем, очень важно знать, что это за знаки и что они означают. Приоритетные знаки СТОП • Вот обзор важных дорожных знаков: Дорожные знаки имеют цветовую кодировку, чтобы помочь водителям понять, о чем идет речь.Знаки урожайности не требуют полной остановки. Шведский перекресток с второстепенным знаком перекрестка. Официальные дорожные символы, совместимые с MUTCD, предупреждают водителей о запретах, изменении дорожных условий и потенциальных опасностях. Вы должны знать об общих дорожных знаках в Нигерии и уметь их сразу узнавать. Позже, знаки с указанием направления… Дорожные знаки — это способ общения горожан, строителей и других людей с водителями. Однако большинство из них попадают в одну из трех категорий в зависимости от их формы.В Соединенных Штатах дорожные знаки по большей части стандартизированы федеральными постановлениями, в первую очередь в Руководстве по унифицированным устройствам управления движением (MUTCD) и сопровождающем его томе Стандартные дорожные знаки (SHS). указывает, что вы начинаете участок дороги, на котором вам запрещено использовать встречную полосу в качестве полосы для обгона. Некоторые дороги временно закрыты из-за строительства, наводнения, крупных аварий, пожаров, снега и льда и множества других возможных причин.Эти ранние предупреждения помогают обеспечить безопасное и эффективное движение • Впереди знак «Разводной мост» — Россия и Латвия, впереди — знак запрета высоты — Сингапур. Некоторые светофоры предназначены только для управления перекрестным движением, но не позволяют поворачивать налево или направо. Дороги наших наций пересекают все виды местности от пустынь до гор, прибрежных вод и обширных открытых равнин. Дорожные знаки или дорожные знаки — это знаки, устанавливаемые на обочине дороги или над ней для информирования участников дорожного движения. Обратите внимание на свой маршрут: оранжевые знаки укажут вам правильное направление и лучший способ объехать объезд.Вы можете использовать экстренный телефон в неэкстренных ситуациях, например, если у вас закончился бензин и вам нужна помощь. Оранжевые знаки будут по-прежнему вывешены с инструкциями по прохождению строительной зоны. Они говорят водителям подъехать к… Если на проезжей части есть линия, вы должны остановиться перед ней. Знаки с переменными сообщениями — это большие электронные знаки, размещенные на обочинах некоторых дорог. Дорога просто закрыта, и вам остается найти новый путь самостоятельно.Предупреждающие дорожные знаки на Филиппинах. Эти предупреждающие знаки сообщают вам о маневре заранее, особенно в плохих дорожных условиях. Выход: знак «уступить» означает, что вам нужно снизить скорость и уступить дорогу любому встречному или перекрестному движению. Большинство знаков этой категории имеют круглую форму, символы могут быть окрашены в белый цвет на синем фоне, havin… Вместо этого это означает, что вы должны уступить дорогу. На некоторых местных информационных знаках также будут указаны названия станций технического обслуживания, ресторанов и т. Д.БЕСПЛАТНЫЙ тест на дорожные знаки: Практикуйтесь в дорожных знаках в США (верно-неверно) 2021 Дорожные знаки чрезвычайно важны во время вождения. Дорожные знаки — это знаки, которые устанавливаются на обочине дороги или над дорогой, чтобы информировать или давать инструкции участникам дорожного движения. Знание дорожных знаков K53 • Распознавание дорожных знаков и их значение может помочь водителям быстрее и проще принимать решения о безопасном вождении. Интернет. Въезд в зону на 20 миль в час Конец зоны на 20 миль в час Патруль на перекрестке школы Максимум • Вождение по закрытой дороге — это огромный штраф и очень опасно, так что не делайте этого! «Дорожные знаки-символы. «Юридически нет предела погрешности в отношении ограничений скорости. Обычно они видны на контролируемых перекрестках. Коричневые знаки также будут указывать на зоны отдыха, такие как катера и пляжи. Практический тест DOL 2021 на этой странице должен занять всего около пяти минут. полный и поэтому идеально подходит для занятых учащихся или тех, кто менее уверен в дорожных знаках штата Вашингтон. Дорожный знак, обозначающий платную дорогу в Израиле, символ (символ валюты израильский новый шекель над дорогой). Убедитесь, что вы следите за снижением ограничения скорости поскольку штрафы обычно увеличиваются вдвое в строительных зонах с очень строгим контролем.Отведено парковочное место. (крошечный) На проезжей части с более чем одной полосой движения с транспортными средствами, движущимися в одном направлении, и этот знак присутствует, более медленное движение â Предупреждающие знаки ¦ Предупреждение о срединном уровне: эти знаки сообщают вам, что впереди медиана и где вы следует ехать, чтобы избежать их. Запрещается переход на правый участок дороги для обгона. Эти знаки обычно указывают расстояние до места проведения дорожных работ. А еще в это время вам захочется смотреть, слушать и жить! Предупреждающий знак впереди гужевой транспорт — У.Перекресток Южной Ирландии с главным дорожным знаком. Знаки обслуживания покажут вам, что это за вид… На них открываются одни из самых красивых видов в стране. В случае дорожных знаков, сигналов и разметки вы должны без колебаний их соблюдать. Тип и значение дорожных знаков. Обычно на знаке изображено животное, которое чаще всего встречается в этом районе. Позже были введены знаки с направленными стрелками, например, указатели в Великобритании и их деревянные аналоги в Саксонии.Историческое место: Хотя Америка — довольно новая страна по сравнению с остальным миром, у нас все еще есть своя доля исторических событий. Железная дорога: на большинстве железнодорожных переездов будет установлен предупреждающий знак за 500 футов до переезда. Перекресток в Ирландии с второстепенным знаком. 15. Дорожные знаки сообщают вам о правилах дорожного движения, особых опасностях и других дорогах • Информационные дорожные знаки. Местная информация: информационные знаки обычно находятся на автомагистралях и шоссе. Дорожные знаки и символы Нигерии.Ограничение скорости: знаки ограничения скорости сообщают максимально допустимую скорость на любом участке дороги. Обгон запрещен. Найдите нужные дорожные знаки ниже. https://www.symbols.com/group/20/Road+Signs. Такие графические знаки используют символы (часто силуэты) вместо слов и обычно основываются на международных протоколах. Ежегодно около 5000 пешеходов гибнут из-за столкновений автомобилей с пешеходами и многие другие получают ранения в результате столкновения с транспортным средством. Перекресток Италии и Латвии с небольшим перекрестком.Двустороннее движение: этот знак означает, что вы едете по дороге с двусторонним движением без препятствий, поэтому оставайтесь на своей полосе. ВИДЕО: ВСЕГДА ли пешеходы имеют право проезда? Дорожные знаки DMV. . Дорожные знаки для ваших дорог. Предупреждающие знаки • Изображения Flickr Creative Commons. С другой стороны, маркеры мили для дорог Север / Юг будут начинаться с маркера 1 мили на северной оконечности штата и отсчитывать каждую милю к югу. К счастью, формы и цвета дорожных знаков могут помочь вам понять их значение. 17. Улучшите свои знания о дорожных знаках с помощью этих советов.Мы все участники дорожного движения и хорошо разбираемся в этих знаках… Такие знаки были впервые разработаны в Европе и в той или иной степени приняты в большинстве стран. Эти знаки предназначены для информирования пользователей о конкретных законах и правилах, обеспечивающих безопасность и беспрепятственное движение транспорта. С увеличением объемов движения с 1930-х годов многие страны приняли графические знаки или иным образом упростили и стандартизировали свои знаки, чтобы облегчить международные поездки, где языковые различия могут создать препятствия, и в целом для повышения безопасности движения.помедленнее, дорога… Если вы видите знак, запрещающий парковку, это не значит, что вы можете «просто наехать на несколько минут» или оставить аварийные огни включенными. Важно обращать внимание на эти знаки, так как они заранее укажут, в какую полосу движения вам нужно будет перейти, чтобы оставаться на существующей автостраде или перейти на новую. Небольшие строительные работы и большее количество временных строительных площадок могут дать уведомление менее чем за милю. Поскольку само название говорит об обязательном порядке, это означает, что любое нарушение этих знаков приведет к неприятностям, и это будет рассматриваться как правонарушение.Дорожные указатели: в некоторых районах дорожные знаки могут отображаться не зеленым цветом. Обычно они помещаются перед выходом, чтобы показать, какие услуги доступны. Контролируемая и плавная остановка поможет снизить износ вашего автомобиля, а также снизит вероятность несчастных случаев, особенно наезда сзади. Да, это может расстраивать, если вы не можете найти близкое место для парковки, но, пожалуйста, не будьте «тем парнем» и не паркуйтесь в зоне для инвалидов! Обычно он сигнализирует о выезде или дороге с односторонним движением. С таким количеством различных дорожных знаков на дороге вы можете потерять смысл каждого из них.3.2. Дорожные указатели указывают направление и дополнительную информацию о дороге, по которой вы едете. 75 терминов. В подавляющем большинстве случаев вы будете рады, что сделали это (да и ногам все равно можно потянуться!). Знаки дорожной инструкции. Остановка впереди: знак «впереди стоп» предупреждает о приближении знака «стоп» или стоп-сигнала, поэтому вы готовы остановиться. Чтобы быть хорошим водителем, очень важно знать, что это за знаки и что они означают. Существуют сотни различных дорожных знаков, каждый из которых имеет свое значение.Десятки дорожных рабочих умирают каждый год из-за наездов на них транспортных средств, поэтому притормозите и будьте внимательны. Исторические места могут варьироваться от одного дерева, имеющего некоторые исторические значения, до полноценных музеев, городов-призраков, памятников и множества других исторических памятников. Они могут и терпят неудачу, поэтому очистите переход самостоятельно, прежде чем переходить. Этот предупреждающий знак предназначен для предварительного предупреждения о том, что впереди находится железнодорожный переезд. Эти знаки могут быть размещены на проезжей части, которые закрыты постоянно или временно.Судя по их названиям, эти уличные знаки для вождения в Нигерии… Основные участки дорожных работ, особенно на автомагистралях, могут быть размещены на 10 или более миль вперед и будут продолжать предупреждать вас по мере приближения. Например, некоторые дороги городов, штатов и национальных парков могут быть показаны коричневым цветом. Самыми ранними знаками были простые деревянные или каменные вехи. Шестой маршрут в настоящее время (декабрь 2005 г.) является единственной платной дорогой в Израиле. Национальные парки и общественные места отдыха: в Соединенных Штатах расположены одни из самых красивых национальных парков в мире, и дороги многих из наших стран проходят прямо через них, предлагая удивительные впечатления тем, кто решит сделать несколько остановок и буквально почувствовать запах роз. Давайте взглянем на некоторые распространенные нормативные дорожные знаки и их значение: СТОП: знаки «Стоп» сообщают вам, когда вы должны прекратить движение вперед. Планов по принятию стандартов Венской конвенции о дорожных знаках и сигналах нет. Дороги также могут быть закрыты из-за специальных мероприятий, таких как парады. На некоторых знаках остановки также будет меньший знак, указывающий, является ли это остановкой с двусторонним или полным движением. Эти знаки позволяют замедлить движение еще до того, как вы увидите знак остановки. Воспользуйтесь нашим путеводителем по дорожным знакам на Филиппинах, чтобы узнать обо всех знаках, их значении и о том, где вы, скорее всего, увидите их на дорогах Филиппин.Перекресток Ирландии на углу с второстепенным дорожным знаком. … (за исключением транспортных средств, которые поворачивают налево, чтобы въехать на объект или выехать из него) 14. Знак «Впереди дорожные работы», метрическая версия — острый угол США (рекомендованная скорость

    Вакансии медицинского района Экурхулени, Аламо просо на продажу, Lobster Mornay Gourmet Traveler, Определение искусства и гуманитарных наук, Lee Garden Loanhead Menu, Курсы естественной истории FSC 2020, Хеннесси Всоп Lcbo, Комбинированный комплект из 5 инструментов Milwaukee M12, Constellation Technologies Бангалор,

    Знаки опасности | Транспорт и автомобили

    Распечатать

    Знаки опасности предупреждают о том, что дорога впереди собирается изменить направление из-за:

    • кривая
    • крутой спуск
    • препятствие (например, островок безопасности или перекресток)
    • препятствие (например, конец тупика).

    Знаки опасности указывают направление, в котором следует двигаться при приближении к препятствию или проезде мимо опасности. Вы должны подчиняться этим знакам.

    Знак Значение

    Двигайтесь налево от опасности

    Эти знаки говорят вам, что вы приближаетесь к опасности (например, резкое сужение дороги или дорожное препятствие), чтобы избежать ее, вам нужно будет повернуть налево.

    Вы должны ехать слева от знака.

    Проехать вправо от места опасности

    Эти знаки сообщают вам, что вы приближаетесь к опасности (например, резкое сужение дороги или дорожное препятствие), чтобы избежать ее, вам нужно будет двигаться направо.

    Вы должны ехать справа от знака.

    Поверните налево или направо или опасность

    Этот знак появляется на Т-образных перекрестках лицом к вам, если вы едете по дороге, которая заканчивается, или по любой дороге, где впереди есть островок безопасности или препятствие.

    Двигайтесь в обе стороны от опасности

    Вы можете двигаться по обе стороны от знака.

    Знак опасности препятствия

    Знаки опасности препятствий показывают, где заканчивается дорога.

    Они появляются над дорогами, например, на мосту, когда на знаке указано ограничение по высоте для транспортных средств.

    Двигаться вправо

    Эти желтые знаки появляются группами, чтобы обозначить изгиб дороги впереди.

    Вы увидите 2 или 3 таких знака подряд. Двигайтесь в правильном направлении по этим знакам.

    Двигаться влево

    Эти желтые знаки появляются группами, чтобы обозначить изгиб дороги впереди.

    Вы увидите 2 или 3 таких знака подряд. Двигайтесь налево от этих знаков.

    Вы знаете свои дорожные знаки?

    Обновите свои знания о дорожных знаках.Понимание значения наших дорожных знаков поможет вам обезопасить себя.

    Местная навигация: объезд препятствий | SpringerLink

    Модель — это абстракция системы, которая показывает, как параметры влияют на явления. Модели используются, например, для изучения схем движения, чтобы предсказать влияние новых дорог или светофоров. Чтобы понять, как создается путь от гнезда до корма, в этом разделе представлена ​​упрощенная модель поведения муравьев.

    Основная характеристика поведения муравьев заключается в том, что у них нет карты среды обитания, поэтому они должны перемещаться беспорядочно, чтобы искать источник пищи. Следовательно, модель их поведения должна быть вероятностной. Предположим, что среда — это прямоугольная область, представляющая собой сетку ячеек. На рис. 7.10 показана область, разделенная на \ (6 \ times 8 = 48 \) ячеек.

    Координаты в сетке ячеек

    На протяжении всей книги координаты ячейки в сетке даются как \ ((\ textit {row}, \ textit {column}) \). Строки нумеруются сверху вниз, а столбцы слева направо, как матрицы в математике, однако нумерация начинается с 0, как в типе данных массива в информатике.

    Рис. 7.10

    Представление окружающей среды в виде сетки ячеек

    Без какой-либо информации о том, как муравьи выбирают свои движения, мы предполагаем, что они могут двигаться в любом направлении с одинаковой вероятностью, поэтому вероятность p муравья нахождение в любой ячейке равно 1, деленному на количество ячеек, здесь \ (p = 1/48 = 0.021 \).

    Вероятность того, что муравей окажется в клетке с источником пищи, равна p , как и для любой другой клетки. Согласно нашей спецификации поведения муравья, как только он входит в эту ячейку и определяет ее как источник пищи, он возвращается прямо в гнездо. На рис. 7.10 источник пищи находится в ячейке (3, 4), поэтому муравей, посетивший эту ячейку, должен вернуться в гнездо в ячейке (0, 7), пройдя через ячейки (2, 5) и (1, 6). Какова вероятность того, что муравей окажется в любой из этих трех клеток? Возможны две возможности: либо муравей находится в клетке, потому что он случайным образом переместился туда с вероятностью p , либо муравей находится там, потому что он переместился к источнику пищи случайным образом с вероятностью p , а затем с вероятностью 1 перемещается к гнезду. Следовательно, общая вероятность оказаться в любой из этих ячеек равна \ (p + p \ times 1 = p + p = 2p \). 1 Если наш робот рисует линии по мере своего движения, ячейки по диагонали должны быть в два раза темнее, чем другие ячейки. Рис. 7.11

    Вероятности местонахождения муравья

    Как только муравей достигнет гнезда, он снова будет перемещаться случайным образом, то есть выберет случайного соседа для перемещения. Обычно у ячейки восемь соседей (сверху и снизу, слева и справа, по четыре по диагоналям), поэтому вероятность того, что она будет в любом из этих соседей, равна p /8.Гнездо, однако, находится в углу только с тремя соседями, поэтому вероятность того, что оно переместится к любому из них, составляет p /3. На рис. 7.11 показана вероятность того, что муравей найдет источник пищи, вернется в гнездо и сделает еще один случайный ход. При реализации роботом с маркером ячейки с большей вероятностью станут темнее (рис. 7.12).

    Что можно сделать из этой модели?
    • Хотя муравьи перемещаются беспорядочно, их поведение при возвращении в гнездо после обнаружения источника пищи приводит к тому, что вероятность оказаться на диагонали выше, чем где-либо еще в окружающей среде.

    • Поскольку муравьи сбрасывают феромоны (черные метки) в каждой посещаемой ими клетке, отсюда следует, что отметки на диагональном пути между источником пищи и гнездом будут темнее, чем отметки на других клетках. В конце концов, разметка на этом пути станет достаточно темной, чтобы робот мог следовать по нему к источнику пищи, не выполняя случайное исследование.

    • Поскольку робот часто посещает гнездо, ячейки в непосредственной близости от гнезда будут иметь вероятность где-то между равномерной вероятностью и высокой вероятностью следа.Поэтому важно выделить след, используя такие методы, как те, что были изучены в упражнении 7.8.

    Рис. 7.12

    Вероятности нахождения робота с маркером

    Frontiers | Учиться избегать препятствий с минимальным контролем вмешательства

    1. Введение

    За последние несколько лет растет спрос на привлечение роботов с промышленных производственных линий к сценариям, ориентированным на человека, благодаря постоянно развивающимся датчикам, исполнительным механизмам и процессорам. Увеличение вычислительной мощности также приводит к появлению новых алгоритмов управления и обучения. Тем не менее, несмотря на высокую зрелость промышленных роботов и относительно простых сервисных роботов, развертывание роботов общего назначения, таких как роботы-гуманоиды, в загроможденной среде по-прежнему остается сложной задачей. Вероятно, прежде чем гуманоиды смогут успешно действовать в повседневной жизни, необходимо столкнуться с рядом проблем. Одной из основных проблем роботов при работе вне лабораторных условий является избегание препятствий.Действительно, избегание препятствий представляет собой необходимую способность роботов стать более автономными, гибкими и безопасными, чтобы справляться со сложной рабочей средой. Кроме того, поскольку иногда ожидается, что роботы-гуманоиды будут работать вместе с людьми, классическое управление с обратной связью с высоким коэффициентом усиления не рекомендуется в случае, если взаимодействие человека с роботом станет опасным. Следовательно, в этом случае соблюдение требований является очень желательным навыком, поскольку включение навыков переменного импеданса в контроллер робота позволяет обеспечить безопасное физическое взаимодействие человека и робота (Abu-Dakka et al. , 2018).

    Принимая во внимание многомерные пространства состояний и действий гуманоидных роботов, удобным для пользователя методом наделения их различными навыками является демонстрационное программирование (PbD), также известное как имитационное обучение (Billard et al., 2008). Полная процедура PbD обычно состоит из этапа демонстрации, на котором роботам демонстрируют желаемое поведение, и этапа воспроизведения, на котором от роботов требуется воспроизвести приобретенные навыки, обычно с помощью примитивов движения (Ijspeert et al., 2013; Хуанг и др., 2019). В рамках PbD роботы-гуманоиды могут эффективно приобретать новые двигательные навыки с помощью демонстраций учителя-человека. Следуя этой парадигме, было достигнуто множество успешных результатов, таких как задача «привязка к отверстию» (Abu-Dakka et al., 2014), задача очистки (Duan et al., 2019), настольный теннис (Huang et al., 2016 ) и др.

    Традиционное имитационное обучение, которое сосредотачивается только на декартовом или суставном пространстве, может стать неуместным в ситуациях, когда оба пространства одинаково важны, например, при письме или выполнении задач. Следовательно, гибридное имитационное обучение навыкам одновременно в декартовом и суставном пространствах появилось. Чтобы еще больше обобщить применимость гибридного имитационного обучения, в этой статье рассматривается интеграция предотвращения препятствий в контексте гибридного имитационного обучения, чтобы роботы могли воспроизводить приобретенные навыки в более широком диапазоне ситуаций. В частности, мы рассматриваем следующие три аспекта: (i) проектирование надлежащего потенциального поля для обхода препятствий.Как общий метод обхода препятствий в PbD, формулировка потенциального поля, а также его гиперпараметры играют важную роль в реализации обхода препятствий. Чтобы сравнить характеристики различных потенциальных полей, предлагается новая имитационная метрика. Более того, алгоритм обучения с подкреплением на основе ядра используется для определения гиперпараметров выбранного потенциального поля; (ii) обеспечение соблюдения совместных ограничений при корректировке траекторий в процессе объезда препятствий. Во время уклонения от препятствий совместные траектории обычно модифицируются в соответствии с эффектами потенциального поля. Следовательно, развитие совместных траекторий должно быть ограничено путем их ограничения в допустимом диапазоне; (iii) определение надлежащих команд управления для роботов, чтобы потенциальное взаимодействие человека с роботом было безопасным. Для этого мы предлагаем управлять роботом с минимальным вмешательством контроллера, основанного на линейно-квадратичном отслеживании.

    Остальная часть статьи организована следующим образом: в разделе 2 рассматриваются предыдущие работы, связанные с нашей проблемой.В разделе 3 представлена ​​предлагаемая структура обучения тому, как избегать препятствий с минимальным контролем вмешательства. Затем в разделе 4 представлены результаты игрушечного примера, а также эксперименты с роботом-гуманоидом iCub, чтобы показать эффективность предложенного метода. Наконец, выводы и будущие направления исследований приведены в разделе 5.

    2. Сопутствующие работы

    Вообще, обход препятствий — это классическая тема. Из-за своего большого значения он широко изучался в широком диапазоне областей, не только ограничиваясь робототехникой, но и компьютерной графикой, компьютерным проектированием, городским планированием и т. Д.Среди значительных работ, посвященных этой теме, предотвращение препятствий можно условно разделить на две категории: планирование движения и методы реагирования.

    Алгоритмы планирования движения на основе выборки обычно полагаются на средства планирования, такие как вероятностная дорожная карта (PRM) (Kavraki et al., 1996) и алгоритмы быстрого изучения случайного дерева (RRT) (LaValle, 1998), а также их многочисленные расширения. Чтобы облегчить обнаружение столкновений образцов, многогранники обычно используются в качестве заместителей для роботов и препятствий.Стратегии предотвращения столкновений, основанные на планировании движения на основе выборки, обычно могут генерировать глобально оптимальные траектории, но становятся дорогостоящими в вычислительном отношении и требуют много времени в случае многомерных задач с несколькими телами или проблем с узким проходом (Ruan et al. , 2018). Методы, основанные на оптимизации, также могут использоваться для избегания препятствий. Траектория без столкновений может быть получена путем оптимизации функции стоимости, сформулированной путем сочетания стоимости препятствия и других показателей, таких как плавность.К планированию движения также можно применить различные стратегии оптимизации. Например, Zucker et al. (2013) представили процедуру оптимизации траектории на основе ковариантного спуска. Однако, учитывая, что методы, основанные на градиенте, могут застрять в локальных оптимумах, Калакришнан и др. (2011) предложили вместо этого использовать метод стохастической оптимизации без производных для планирования движения. Оптимизированная траектория получается путем развертывания серии зашумленных траекторий, и возможное решение обновляется с учетом полученной стоимости без необходимости получения информации о градиенте в процессе.Также, чтобы ускорить процесс оптимизации, Schulman et al. (2014) предложили находить траектории без столкновений, используя последовательную выпуклую оптимизацию, где столкновение наказывается потерей шарнира.

    Напротив, реактивные методы могут гарантировать, что роботы могут реагировать на обнаруженные препятствия в реальном времени. Тем не менее, ограничения заключаются в структуре распределения приоритетов между текущими задачами, а также в задаче предотвращения препятствий. Следовательно, решение обычно удовлетворяет местным условиям и, следовательно, неоптимально.Кроме того, существуют также проблемы стабильности в отношении реактивных методов, как было определено Кореном и Боренштейном (1991).

    В рамках PbD уклонение от препятствий обычно реализуется с помощью потенциальных полей, то есть движение без столкновений генерируется отталкивающей силой, полученной из градиента потенциального поля с центром вокруг препятствия (Khatib, 1986). Ким и Хосла (1992) предложили новую формулировку искусственного потенциального поля для обхода препятствий с использованием гармонических функций.Явным преимуществом гармонических функций является то, что они могут полностью устранить локальные минимумы в загроможденной среде. В духе гармонических потенциальных функций, в контексте управления роботом на основе динамической системы, Хансари-Заде и Биллард (2012) предложили подход к предотвращению препятствий в реальном времени, который может управлять движениями робота, генерируемыми динамической системой. Поскольку такая модификация происходит локально, динамическая система (ДС) может оставаться стабильной в глобальном масштабе, т.е. все траектории могут достигать целевой точки.Кроме того, этот метод может справиться с множеством препятствий, не изменяя равновесия исходной динамики. Huber et al. (2019) далее распространили этот метод на случай движущихся выпуклых и звездообразных вогнутых препятствий. Непроницаемость корпуса препятствия и асимптотическая устойчивость в месте расположения конечной цели доказана теорией сжатия.

    По сравнению с предыдущей работой по предотвращению препятствий в рамках PbD, предлагаемый нами метод направлен на решение трех вышеупомянутых подзадач.Для решения проблемы (i) предоставляется новая имитационная метрика, позволяющая количественно оценить характеристики различных потенциальных полей. Основываясь на такой имитационной метрике, мы можем оценить сходство между траекториями, измененными из-за уклонения от препятствий, а также оригинальными продемонстрированными траекториями. Гиперпараметры выбранного потенциального поля определяются алгоритмом обучения с подкреплением. Чтобы решить проблему (ii), мы параметризуем суставное пространство на экзогенные состояния с помощью функции гиперболического тангенса.Показано, что предлагаемый метод может гарантировать, что эволюция совместных траекторий всегда ограничена заданным диапазоном. Что касается проблемы (iii), мы используем стратегию минимального вмешательства, основанную на линейно-квадратичном отслеживании. Иллюстрация предлагаемого метода показана на рисунке 1. Кроме того, блок-схема, обобщающая всю процедуру, показана на рисунке 2.

    Рисунок 1 . Иллюстрация предлагаемого подхода к обходу препятствий в рамках гибридного имитационного обучения.Сначала роботу представляются несколько демонстраций, а статистическая информация кодируется с помощью GMR. Впоследствии, с помощью гауссовского произведения между декартовой траекторией и совместной траекторией, несогласованность из обоих пространств объединяется. Для избегания препятствий используется био-вдохновленное потенциальное поле, поскольку оно может лучше сохранить верность исходной траектории. Гиперпараметры потенциального поля определяются путем обучения с подкреплением по выученной траектории, управляемой контроллером с минимальным вмешательством.

    Рисунок 2 . Блок-схема для иллюстрации предлагаемой алгоритмической основы.

    3. Предлагаемый подход

    В этом разделе мы предлагаем метод обхода препятствий в рамках PbD, который направлен на сохранение продемонстрированных траекторий. Наша стратегия обхода препятствий основана на принципе искусственного потенциального поля. С целью сохранения продемонстрированных траекторий мы предлагаем использовать био-вдохновленное потенциальное поле, называемое потенциальным полем Фажена, предложенное Фаженом и Уорреном (2003). Потенциальное поле Fajen построено на эмпирических доказательствах того, как люди управляют своим движением, чтобы избежать препятствий. Гиперпараметры выбранного потенциального поля определяются алгоритмом обучения с подкреплением. Хотя месторождение Fajen использовалось в предыдущих работах (Hoffmann et al., 2009; Rai et al., 2014), его преимущества перед другими не были подробно описаны. С этой целью мы предоставляем количественные данные для сравнения различных типов потенциальных полей и показываем, что потенциальное поле Fajen действительно превосходит другие.Кроме того, мы предлагаем полагаться на новую метрику имитации, а не на среднеквадратичное значение для оценки точности имитации. Предлагаемая имитационная метрика основана на методике анализа подобия кривых (Драйден, 2014). Более того, учитывая, что траектории будут непредсказуемо изменены потенциальным полем во время уклонения от препятствий, есть вероятность того, что совместная эволюция траектории может выйти за допустимый диапазон. Для решения этой проблемы мы используем примитивы ограниченного динамического движения (CDMP), недавно разработанные Дуаном и др.(2018), чтобы совместные траектории всегда были ограничены в указанном диапазоне.

    3.1. Извлечение траектории из нескольких демонстраций

    Чтобы наделить роботов навыками с переменным импедансом, обычно используется контроллер с минимальным вмешательством для отслеживания опорных траекторий. Для сбора статистической информации, лежащей в основе опорных траекторий, требуется несколько демонстраций роботу. Предположим, что записаны как декартова траектория τtx = [xt⊤x ∙ t⊤] ⊤, и совместная траектория τtj = [qt⊤q ∙ t⊤] ⊤, так и соответствующий им временной индекс t .Для демонстраций M , каждая из которых имеет длину T , мы обозначаем собранный набор данных как {{tn, m, τt, mx, τt, mj} t = 1T} m = 1M. Чтобы извлечь вероятностные свойства из множества учений, можно использовать несколько методов, например модели гауссовой смеси (GMM) или скрытые марковские модели (HMM) (Calinon and Lee, 2016). В качестве примера мы используем GMM с компонентами H для кодирования необработанных обучающих данных, поскольку GMM — один из наиболее зрелых вероятностных подходов для моделирования нескольких демонстраций.Без ограничения общности, мы используем τ для обозначения τ x или τ j . GMM сначала оценивает совместное распределение вероятностей с априорными числами π h , h = 1,…, H , удовлетворяющим ∑h = 1Hπh = 1:

    p (t, τ) = ∑h = 1HπhN (μh, Σh), (1)

    где

    μh = [μt, hμτ, h], (2) Σh = [Σtt, hΣtτ, hΣτt, hΣττ, h]. (3)

    Кроме того, для получения вероятностной траектории используется гауссовская регрессия смеси (GMR) (Calinon and Lee, 2016).j⊤] ⊤. Одна из возникающих здесь проблем заключается в том, что возникает несоответствие между декартовыми ограничениями и ограничениями суставов из-за множества демонстраций. Такие явления обычно упоминаются в литературе как конкурирующих ограничений (Calinon and Billard, 2008). Чтобы объединить ограничения из обоих пространств, мы используем гауссовское произведение для слияния декартовых и совместных траекторий, как в Calinon and Billard (2008). Для получения соответствующей совместной траектории q , которая удовлетворяет соответствующим декартовым ограничениям x , используется метод обратной кинематики на основе Якоби:

    qtx = qt-1x + J † (xt-xt-1) + JN (qt-qt-1), q ∙ tx = J † x ∙ t + JNq ∙ t, (9)

    , где Дж = Дж ( Дж Дж ) −1 обозначает псевдо-инверсию Мура-Пенроуза Дж и Дж N = I J J — матрица нулевого пространства, которая проецирует дополнительную вторичную задачу в нулевое пространство движения робота. τj) -1) -1. (11)

    Выполняя найденную вероятностную траекторию, роботы могут одновременно удовлетворять как декартовым, так и совместным ограничениям.

    3.2. Учимся избегать препятствий

    После получения вероятностных траекторий робот должен будет отслеживать опорные траектории при наличии препятствий. Мы представляем новую имитационную метрику, отличную от простой суммы квадратов в разделе 3.2.1, чтобы сравнить характеристики различных потенциальных полей.Вопрос об избежании совместного ограничения рассматривается в разделе 3.2.2. Затем в разделе 3.2.3 формулируется поиск оптимальных гиперпараметров потенциального поля в терминах задачи обучения с подкреплением.

    3.2.1. Имитационная метрика для потенциального поля

    Поскольку мы ожидаем, что роботы будут вести себя как люди в процессе уклонения от препятствий, наш выбор в качестве потенциального поля — это потенциальное поле Фажена, которое получено с точки зрения биоразнообразия (Fajen and Warren, 2003). Основная идея поля Fajen состоит в том, чтобы сначала вычислить угол между текущей скоростью и направлением на препятствие. Учитывая этот угол, метод определяет, насколько изменить направление рулевого управления, чтобы уйти от препятствия. Управляющий эффект от потенциального поля Fajen используется для расчета члена связи:

    p (x) = γRx ∙ φe-βφ, (12)

    с

    φ = arccos ((o-x) ⊤x˙ | o-x || x˙ |), (13) г = (о-х) × х ∙, (14)

    , где R — матрица вращения с осью r и углом поворота π / 2, o обозначает положение препятствия в декартовом пространстве, а φ — угол между скоростью рабочего органа x ∙ и вектор o x , что всегда положительно.

    Поскольку существует ряд других потенциальных полей, которые также можно использовать для предотвращения препятствий в пределах PbD, возникает интересный вопрос, как сравнить характеристики различных потенциальных полей. Для оценки качества воспроизведения траектории необходимы имитационные метрики. Традиционно имитационные метрики в основном формулируются как взвешенная сумма квадратов различий между воспроизведенными и продемонстрированными траекториями, где веса обычно берутся из матрицы дисперсии при нескольких демонстрациях (Billard et al., 2008; Калинон и Ли, 2016; Хуанг и др., 2018). Такая метрика оценки является неправильной в случае уклонения от препятствий, поскольку формы траектории изменяются гораздо сильнее по сравнению с прямым воспроизведением.

    Здесь мы используем новый взгляд на формализм имитационных метрик, так что эффекты различных потенциальных полей могут быть справедливо оценены. В частности, мы предлагаем сформулировать метрику имитационного сходства с точки зрения анализа сходства кривых (Dryden, 2014).В целом, методика анализа подобия кривых имеет широкий спектр приложений, таких как выравнивание сигналов, сопоставление ДНК, сравнение сигнатур и т. Д., И очень подходит для нашей ситуации (Mitchel et al., 2018). Поскольку существует ряд методов анализа подобия кривых, в нашем случае в качестве примера используется расстояние Прокруста (Dryden, 2014).

    В целом, расстояние Прокруста облегчает анализ формы за счет удаления относительных поступательных, масштабных и вращательных компонентов. Здесь мы рассмотрим, как вычислить расстояние Прокруста d ( X 1 , X 2 ) между двумя траекториями X1 = {[xk1, yk1, zk1] ⊤} k = 1K и X2 = {[ xk2, yk2, zk2] ⊤} k = 1K с длиной K .Сначала будет удалена трансляционная составляющая. С этой целью все точки траектории переводятся как единое целое, так что среднее значение всех точек совпадает с начальной точкой. Среднее значение X̄i всех точек для траектории i рассчитывается как

    X̄i = ∑kXkiK. (15)

    Точно так же компонент масштабирования удаляется путем нормализации среднеквадратичного расстояния между точками и исходной точкой. Коэффициент масштабирования s i траектории i рассчитывается как

    si = ∑k (Xki-X̄i) 2К.(16)

    Масштаб траектории i нормирован на

    X ~ ki = Xki-X̄isi (17)

    Устранение эффекта вращения непросто, потому что для вычисления оптимальной матрицы вращения W необходимо решить задачу оптимизации

    W = argmaxΥ∑k‖ΥX ~ k1-X ~ k2‖2, (18)

    где || · || обозначает евклидову норму вектора. Можно проверить, что оптимальная матрица вращения дается Dryden (2014)

    W = UΣ′V⊤, (19)

    , где U Σ V — разложение по сингулярным числам (SVD) матрицы ∑kX ~ k2X ~ k1⊤.Чтобы сделать W допустимой матрицей вращения, т. Е. Det ( W )> 0, где det (·) обозначает определитель матрицы, Σ изменяется на Σ ′ путем замены его наименьшее сингулярное значение со знаком det ( UV ), а другие сингулярные значения со знаком 1. Наконец, расстояние Прокруста равно

    d (X1, X2) = ∑k‖X ~ k1-WX ~ k2‖2. (20)

    Процесс вычисления прокруста между двумя траекториями резюмируется в алгоритме 1.

    Алгоритм 1 . Прокрустовое расстояние между траекториями

    3.2.2. Совместное предотвращение ограничений

    После того, как был выбран подходящий тип потенциального поля, мы готовы изменить траектории робота для обхода препятствий. Одна из проблем здесь — как гарантировать соблюдение совместных ограничений. Можно предположить, что модифицированные траектории очень чувствительны к напряженности потенциального поля, а сильное поле может вывести совместные траектории за пределы допустимого диапазона.Чтобы справиться с такой проблемой, мы будем управлять траекториями робота, используя наши недавно разработанные примитивы ограниченного динамического движения (CDMP) (Duan et al., 2018). CDMP получаются путем параметризации исходной траектории с использованием функции гиперболического тангенса tanh (x) = exp (x) -exp (-x) exp (x) + exp (-x). Мы вносим изменения в гиперболическое касательное пространство таким образом, чтобы совместные траектории всегда развивались в рамках заданной границы. Формально предположим, что совместные пределы определяются как q min и q max .Возможное пространство сустава с точки зрения экзогенной переменной ξ имеет следующий вид

    q (ξ) = qetanh (ξ) + qo, (21)

    , где qe = diag (12 (qmax-qmin)) и qo = 12 (qmax + qmin). Поэтому, учитывая требуемое значение траектории Q D , превращение его в TANH пространстве задается как

    ξd = arctanh (qe-1 (qd-qo)). (22)

    Следовательно, примитивы динамического движения (DMP) обучаются в tanh-пространстве с модификациями из потенциального поля, проявляемого в нем.DMP описываются

    τω ∙ = -αω, τ2ξ¨ = Kp (g-ξ) -τKvξ ∙ + ωf (ω) + p, fk (ω) = ∑i = 1Nϕi (ω) χk, i∑i = 1Nϕi (ω), ( 23)

    , где τ> 0 обозначает продолжительность движения, α> 0 — скаляр, ω — фазовая переменная, от которой зависит фактор воздействия f , ϕi (ω) = e-hi (ω-li) 2 — базисная функция с h i > 0 и l i ∈ [0, 1] и χ k, i — соответствующий вес. Кроме того, p — это член связи, который изменяет траекторию DMP в соответствии с потенциальным полем.Следует отметить, что обучение DMP происходит так же, как и обычная процедура, т.е. подгонка профиля ускорения с помощью гауссовых радиальных базисных функций. Здесь единственная разница в том, что это происходит в танх-пространстве. Рабочий процесс CDMP показан на рисунке 3, а соответствующий алгоритм резюмирован в алгоритме 2.

    Рисунок 3 . Иллюстрация принципа CDMP. Совместная траектория q сначала преобразуется в экзогенное состояние ξ с помощью гиперболической функции арктангенса, а затем преобразуется обратно с использованием функции гиперболического тангенса.Изменения траектории выполняются в пространстве tanh .

    Алгоритм 2 . CDMP

    3.2.3. Обучение гиперпараметрам с подкреплением

    Обычно напряженность потенциального поля, определяемая гиперпараметрами, может сильно влиять на характеристики уклонения от препятствий. Если сила слишком высока, робот отреагирует более чем достаточно, чтобы избежать препятствия. Тем не менее, хотя совместный предел не может быть превышен благодаря CDMP, сходство в отношении продемонстрированного поведения будет очень принесено в жертву. С другой стороны, если сила слишком мала, робот может столкнуться с препятствием. Чтобы найти оптимальные значения гиперпараметров, используется непараметрический алгоритм обучения с подкреплением, называемый Регуляризованной по стоимости регрессией ядра (CrKR) (Kober et al., 2012). CrKR используется для изучения оптимальной политики, которая отображает состояние, которое является положением препятствия, на оптимальное действие, которое связано с соответствующими гиперпараметрами. В начале каждого испытания для позиции препятствия запроса s o гиперпараметры выбираются из гауссова распределения γi ~ N (γi (so), σ2 (so)) со средним значением, равным

    . γi (так) = k (так) ⊤ (K + λC) -1Γi, (24)

    и дисперсия для облегчения разведки, предоставленная

    σ2 (так) = k (так, так) + λ-k (так) ⊤ (K + λC) -1k (так), (25)

    , где k (·, ·) — функция ядра; k (так) = ϕ (так) ⊤Φ⊤, где ϕ (·) являются базисными функциями, а Φ i = ϕ ( s i ), K = Φ Φ , C = diag ( c 1 , c 2 ,…, c 3 n ) — матрица затрат, λ — фактор гребня, а Γ i — вектор, содержащий обучающие примеры для гиперпараметров. t + m), R̄ = blockdiag (Rt, Rt + 1,…, Rt + m-1).(30)

    Вставив (28) в (29) и установив производную по отношению к U равной 0, оптимальная политика управления U * может быть вычислена как

    U * = (B̄⊤Σ̄-1B̄ + R̄) -1 (B̄⊤Σ̄-1 (μ̄-Āτtj)). (31)

    Полная процедура для предлагаемого подхода к обходу препятствий с минимальным вмешательством управления резюмируется в алгоритме 3.

    Алгоритм 3 . Учимся избегать препятствий с минимальным вмешательством контроля

    4.Эксперименты

    Этот раздел иллюстрирует эффективность предложенного подхода, сообщая результаты двух оценочных экспериментов. Первый эксперимент представляет собой игрушечный пример, в котором проводится сравнение различных потенциальных полей. С помощью игрушечного примера раскрывается необходимость введения новой имитационной метрики при избегании препятствий. Впоследствии, второй эксперимент разработан как транспортная задача при уклонении от препятствий, в соответствии с предложенной структурой для уклонения от препятствий согласно PbD. Настоящий эксперимент проводится на iCub, полноразмерном гуманоидном роботе размером с ребенка (Natale et al., 2017).

    4.1. Пример игрушки

    По соглашению, метрика имитации между воспроизведенной траекторией и продемонстрированной является RMSE. Однако в контексте избегания препятствий мы показываем на примере игрушки, что RMSE не является надлежащей метрикой для имитации, поскольку не может отражать реальную точность имитации. Следовательно, для измерения точности имитации требуется новая метрика имитации вместо RMSE.Как обсуждалось ранее, мы выбираем метрику имитации, прибегая к методике анализа подобия кривых. В частности, расстояние Прокруста используется для замены RMSE, чтобы сравнивать характеристики различных потенциальных полей. В нашем примере с игрушкой сравниваются характеристики потенциального поля Фаджен, представленного в (12), и потенциального поля Хатиб (Хатиб, 1986). Механизм потенциального поля Хатиба для избегания препятствий заключается в том, что сила отталкивания увеличивается по мере приближения манипулятора к препятствию:

    U (x) = {η2 (1ρ (x) -1ρ0) 2, ρ (x) ≤ρ0,0, ρ (x)> ρ0, (32)

    , где ρ ( x ) — это расстояние между текущим положением и препятствием, η — коэффициент усиления, а ρ 0 называется пороговым расстоянием до точки препятствия. Член связи для уклонения от препятствия с потенциальным полем Хатиба вычисляется путем вычисления градиента, то есть p ( x ) = −∇ U ( x ).

    Сравнение характеристик уклонения от препятствий между потенциальным полем Хатиб и потенциальным полем Фаджен показано на рисунке 4. Точка перемещается от начальной точки (0, 0) к целевой точке (1, 0) с препятствием, расположенным посередине. (0,3, 0). Параметры, используемые для потенциального поля Хатиба, выбраны как η = 0.12 и p 0 = 0,15, в то время как параметры, используемые для потенциального поля Фажена, выбраны как γ = 2000 и β = 20 / π.

    Рисунок 4 . Иллюстрация сравнения потенциального поля Хатиба и Фажена с расстоянием Прокруста.

    Как видно на рисунке 4, при использовании потенциального поля Хатиб область, ограниченная искаженной траекторией уклонения от препятствий и показанной, меньше, чем площадь поля Фаджен. В этой имитационной метрике потенциальное поле Хатиба сохраняет более высокую точность имитации, чем поле Фаджен. Однако эта метрика не является разумной, поскольку можно интуитивно определить, что траектория уклонения от препятствий на месторождении Фаджен должна иметь больше сходства с продемонстрированной, чем на месторождении Хатиб. А при использовании расстояния Прокруста в качестве имитационной метрики действительно траектория уклонения от препятствий под полем Фажен имеет меньшее отклонение от продемонстрированной.

    Численно, при оценке со среднеквадратичной ошибкой, расстояние составляет 0,37 для потенциального поля Хатиба и 0,41 для поля Фаджена.Однако при использовании расстояния Прокруста в качестве метрики для имитации расстояние становится 3,06 для месторождения Хатиб и только 0,92 для месторождения Фаджен. В заключение, расстояние Прокруста следует выбирать по сравнению с RMSE, когда траектория воспроизведения изменяется нерегулярно. Кроме того, для обхода препятствий следует отдавать предпочтение полю Fajen, так как оно лучше сохраняет верность имитации. Таблица 1 суммирует количественное сравнение между двумя потенциальными полями при двух типах метрики подобия. Код доступен как дополнительный материал.

    Таблица 1 . Сравнение имитационной метрики.

    4.2. Транспортное задание

    Мы оцениваем предложенный метод на реальном эксперименте на гуманоидном роботе iCub. Чтобы продемонстрировать эффективность предложенной схемы обхода препятствий в рамках PbD, транспортная задача рассматривается как эксперимент, подтверждающий концепцию. Поскольку iCub представляет собой гуманоидного робота с полным телом и в общей сложности 56 степеней свободы, для выполнения транспортной задачи в нашем случае активируется только правая рука с 7 степенями свободы: 3 от плеча, 3 от запястья и 1 от локтя.

    Задуманная экспериментальная установка такова: сначала губка передается роботу, а затем учитель-человек направляет активированную правую руку робота для достижения конечного местоположения. Наконец, от робота требуется воспроизвести продемонстрированную траекторию с наличием препятствия, расположенного на полпути через продемонстрированную траекторию, как показано на Рисунке 6. Во время фазы кинестетического обучения робота пять раз обучают транспортной задаче. В собранном наборе данных записываются как декартовы, так и совместные траектории робота.Чтобы закодировать вероятностную информацию, лежащую в основе нескольких продемонстрированных траекторий, используется GMM с пятью компонентами для моделирования распределений продемонстрированных декартовых и совместных траекторий соответственно. Результаты моделирования GMM показаны на рисунке 5, и можно заметить, что сегмент траектории с большей вариацией вызывает большую ковариацию. Вероятностные эталонные траектории для управления роботом извлекаются с помощью GMR. Чтобы объединить несогласованность между декартовыми и совместными траекториями в результате нескольких демонстраций, траектории из обоих пространств объединяются гауссовым произведением, как в (11).Экспериментальная иллюстрация показана на рисунке 6.

    Рисунок 5 . GMM-моделирование продемонстрированных декартовых (три слева) и совместных (три справа) траекторий. Красные эллипсы представляют гауссовские компоненты, а серые траектории обозначают множественные демонстрации.

    Рисунок 6 . Снимки демонстрации человека (верхний ряд), в транспортном задании и его соответствующее воспроизведение (нижний ряд) под препятствием.

    Для того, чтобы включить обход ограничения сустава во время обхода препятствия, извлеченные траектории затем используются для обучения CDMP в соответствии с алгоритмом 2.Для расчета члена связи CDMP используется потенциальное поле Фажена для обхода препятствий. Как было показано в примере с игрушкой, оно превосходит потенциальное поле Хатиба с расстоянием Прокруста в качестве метрики имитации. Во время фазы воспроизведения виртуальное препятствие располагается на расстоянии (0,31, -0,25, 0,73) м в декартовом пространстве по отношению к мировой системе координат. Снимки робота, воспроизводящего транспортные задачи с препятствием, показаны в нижнем ряду рисунка 4. Декартова траектория траектории уклонения от препятствия (зеленый цвет) и продемонстрированная траектория (синий цвет) показаны на рисунке 7.Во время выполнения обхода препятствия ни один сустав не нарушает соответствующие ограничения сустава.

    Рисунок 7 . Декартова траектория для воспроизведения продемонстрированной траектории с препятствием и без него.

    Значения гиперпараметров потенциального поля определяются алгоритмом обучения с подкреплением CrKR в автономном режиме. Мы узнаем эти гиперпараметры в зависимости от положения препятствия. Награда, используемая CrKR, формулируется как расстояние Прокруста между траекторией уклонения от препятствия и продемонстрированной траекторией.Чтобы запустить CrKR, мы выбираем ядро ​​Гаусса k = exp ((si-sj) 2) для алгоритма с расстоянием точки от самой себя k ( s, s ) = 1 и фактором гребня λ = 0,5. . На подготовительных этапах алгоритма соответствующие матрицы K, C и Γ инициализируются 20 выборками. Общее количество испытаний для каждого запуска алгоритма составляет 800. Разница в стоимости рассчитывается путем повторения процесса обучения пять раз. Результаты обучения представлены на Рисунке 8.Процесс обучения завершается, когда срабатывает порог минимального расстояния до препятствия. Когда процесс обучения заканчивается, параметры поля Фажена получаются как γ = 1260 и β = 3,2 относительно заданного положения препятствия.

    Рисунок 8 . График погрешностей значений затрат с расстоянием Прокруста в качестве имитационной метрики. Сплошная линия обозначает средние значения, а голубая — стандартное отклонение. Все количества выражены в метрах.

    Наконец, воспроизводственная траектория выполняется с минимальным вмешательством контроллера, чтобы наделить робота навыками переменного импеданса. Функция затрат регулятора минимального вмешательства параметризуется как R = 10 −2 I . Горизонт прогнозирования установлен как 10 дискретных временных шагов.

    5. Выводы и дальнейшая работа

    В этой статье мы представили подход к предотвращению препятствий в контексте гибридного имитационного обучения.Чтобы использовать вероятностную информацию, лежащую в основе траекторий, робота обучают множеству демонстраций. Затем начальная траектория извлекается из набора демонстрационных данных человека путем объединения декартовых и совместных ограничений с гауссовым произведением. Поскольку существуют различные типы потенциальных полей, расстояние Прокруста, отличное от RMSE, используется для сравнительного анализа характеристик различных потенциальных полей. Как распространенный метод анализа сходства кривых, расстояние Прокруста может лучше отражать имитационную точность между траекторией избегания препятствий и исходной продемонстрированной траекторией.Следует отметить, что минимизация метрики имитации Прокруста может быть более затратной в числовом отношении, чем извлечение квадратного корня. Учитывая, что потенциальное поле могло бы непредсказуемо изменять совместные траектории во время обхода препятствий, совместное ограничение обхода включено, чтобы гарантировать, что эволюция измененных траекторий всегда ограничена в пределах допустимого диапазона. С этой целью используется новый метод примитивов ограниченного динамического движения (CDMP). CDMP параметризуют совместные траектории с помощью функции гиперболического тангенса.Используя свойство ограниченности функции гиперболического тангенса, модифицированные совместные траектории гарантированно развиваются в указанном диапазоне. Кроме того, ввиду того факта, что эффективность избегания препятствий весьма чувствительна к гиперпараметрам потенциального поля, алгоритм обучения с подкреплением используется для поиска наиболее подходящих гиперпараметров. Конечная траектория уклонения от препятствий отслеживается контроллером с минимальным вмешательством, чтобы наделить робота возможностями переменного импеданса.

    В качестве предварительной попытки решить проблемы предотвращения препятствий в рамках PbD, еще предстоит изучить ряд тем для будущей работы. Например, в этой статье заранее указано положение препятствия, но было бы интересно использовать визуальную систему iCub, чтобы положение препятствия можно было определять автономно. Кроме того, предлагаемый метод может быть рассмотрен для распространения на случай движущихся препятствий или препятствий трехмерной формы.

    Заявление о доступности данных

    Все наборы данных, созданные для этого исследования, включены в статью / дополнительные материалы.

    Авторские взносы

    Все перечисленные авторы внесли существенный, прямой и интеллектуальный вклад в работу и одобрили ее к публикации.

    Финансирование

    Часть этой работы была проведена в Центре машинного обучения Генуи (MaLGa), Университета Генуи (ИТ). LR благодарит за финансовую поддержку Европейского исследовательского совета (грант SLING 819789), проектов AFOSR FA9550-17-1-0390 и BAA-AFRL-AFOSR-2016-0007 (Европейский офис аэрокосмических исследований и разработок), ЕС h3020- Проект MSCA-RISE NoMADS — DLV-777826 и Центр мозга, разума и машин (CBMM), финансируемый NSF STC Award CCF-1231216.

    Конфликт интересов

    Авторы заявляют, что исследование проводилось в отсутствие каких-либо коммерческих или финансовых отношений, которые могли бы быть истолкованы как потенциальный конфликт интересов.

    Дополнительные материалы

    Дополнительные материалы к этой статье можно найти в Интернете по адресу: https://www.frontiersin.org/articles/10.3389/frobt.2020.00060/full#supplementary-material

    Список литературы

    Абу-Дакка, Ф. Дж., Немек, Б., Крамбергер, А., Бух, А. Г., Крюгер, Н., и Удэ, А. (2014). Решение проблем с привязкой к отверстию с помощью демонстрационных и исключительных стратегий человека. Инд. Робот Инт. J . 41, 575–584. DOI: 10.1108 / IR-07-2014-0363

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Абу-Дакка, Ф. Дж., Розо, Л., и Колдуэлл, Д. Г. (2018). Обучение с переменным импедансом на основе силы для манипуляций с роботами. Робот. Auton. Syst . 109, 156–167. DOI: 10.1016 / j.robot.2018.07.008

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Биллард, А., Калинон, С., Диллманн, Р., Шаал, С. (2008). «Программирование роботов путем демонстрации», в Справочник по робототехнике Springer , ред. Б. Сицилиано и О. Хатиб (Берлин; Гейдельберг: Springer), 1371–1394. DOI: 10.1007 / 978-3-540-30301-5_60

    PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Калинон, С., и Биллард, А. (2008). «Вероятностное программирование с помощью демонстрационной структуры, обрабатывающей ограничения в объединенном пространстве и пространстве задач», в Международная конференция IEEE / RSJ 2008 по интеллектуальным роботам и системам (Ницца: IEEE), 367–372.DOI: 10.1109 / IROS.2008.4650593

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Калинон С., Бруно Д. и Колдуэлл Д. Г. (2014). «Вероятностная модель с параметрами задачи с минимальным вмешательством», в Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), (Гонконг: IEEE), 2014 г., стр. 3339–3344. DOI: 10.1109 / ICRA.2014.69

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Калинон, С., и Ли, Д. (2016). «Контроль обучения», в Humanoid Robotics: A Reference , под ред. Госвами и П. Вадаккепат (Дордрехт: Springer, Нидерланды), 1–52. DOI: 10.1007 / 978-94-007-7194-9_68-1

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Дуан, А., Камориано, Р., Фериго, Д., Каландриелло, Д., Росаско, Л., и Пуччи, Д. (2018). «Ограниченные DMP для возможного обучения навыкам на роботах-гуманоидах», 2018 IEEE-RAS 18th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (Beijing: IEEE), 1–6. DOI: 10.1109 / HUMANOIDS.2018.8624934

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Дуань, А., Камориано, Р., Фериго, Д., Хуанг, Ю., Каландриелло, Д., Росаско, Л. и др. (2019). «Обучение последовательному выполнению нескольких задач с конкурирующими ограничениями», в Международная конференция IEEE / RSJ 2019 по интеллектуальным роботам и системам (IROS), (Макао: IEEE). DOI: 10.1109 / IROS40897.2019.8968496

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Фаджен Б. Р. и Уоррен В. Х. (2003). Поведенческая динамика рулевого управления, уклонения от препятствий и выбора маршрута. J. Exp. Psychol.Гм. Восприятие. Выполните . 29: 343. DOI: 10.1037 / 0096-1523.29.2.343

    PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хоффманн, Х., Пастор, П., Парк, Д.-Х., и Шаал, С. (2009). «Биологически вдохновленные динамические системы для создания движения: автоматическая адаптация к цели в реальном времени и избегание препятствий», в Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, 2009 г., (Кобе: IEEE), 2587–2592. DOI: 10.1109 / ROBOT.2009.5152423

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хуанг, Ю., Бюхлер, Д., Коч, О., Шёлкопф, Б., и Петерс, Дж. (2016). «Совместное обучение генерации траектории и предсказанию точки попадания в настольный теннис с роботами», в , 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (Cancun: IEEE), 650–655. DOI: 10.1109 / HUMANOIDS.2016.7803343

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хуанг Ю., Розо Л., Сильверио Дж. И Колдуэлл Д. Г. (2019). Ядро примитивы движения. Внутр. J. Робот. Res .38, 833–852. DOI: 10.1177 / 0278364919846363

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хуанг Ю., Сильверио Дж. И Колдуэлл Д. Г. (2018). «На пути к минимальному контролю вмешательства с конкурирующими ограничениями», в Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам (IROS) 2018 IEEE / RSJ, (Мадрид: IEEE), 733–738. DOI: 10.1109 / IROS.2018.8594235

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хубер Л., Биллард А. и Слотин Ж.-Дж. Е. (2019).Избегание выпуклых и вогнутых препятствий с обеспечением схождения за счет сокращения. Робот IEEE. Автомат. Lett . 4, 1462–1469. DOI: 10.1109 / LRA.2019.2893676

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Эйспеерт, А. Дж., Наканиши, Дж., Хоффманн, Х., Пастор, П., и Шаал, С. (2013). Примитивы динамического движения: изучение моделей аттракторов для двигательного поведения. Нейронные вычисления . 25, 328–373. DOI: 10.1162 / NECO_a_00393

    PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Калакришнан, М., Читта, С., Теодору, Э., Пастор, П., и Шаал, С. (2011). «Stomp: стохастическая оптимизация траектории для планирования движения», , 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE), 4569–4574. DOI: 10.1109 / ICRA.2011.5980280

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Кавраки, Л. Е., Свестка, П., Латомбе, Дж., И Овермарс, М. Х. (1996). Вероятностные дорожные карты для планирования пути в многомерных конфигурационных пространствах. IEEE Trans. Робот.Автомат . 12, 566–580. DOI: 10.1109 / 70.508439

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хансари-Заде, С. М., Билард, А. (2012). Динамический системный подход к предотвращению препятствий в реальном времени. Auton. Роботы 32, 433–454. DOI: 10.1007 / s10514-012-9287-y

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хатиб О. (1986). «Предотвращение препятствий в реальном времени для манипуляторов и мобильных роботов», в Autonomous Robot Vehicles (Нью-Йорк, штат Нью-Йорк: Springer), 396–404.DOI: 10.1007 / 978-1-4613-8997-2_29

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Ким, Дж.-О., и Хосла, П.К. (1992). Обход препятствий в реальном времени с использованием функций гармонического потенциала. IEEE Trans. Робот. Автомат . 8, 338–349. DOI: 10.1109 / 70.143352

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Кобер, Дж., Вильгельм, А., Озтоп, Э., и Петерс, Дж. (2012). Обучение с подкреплением для адаптации параметризованных моторных примитивов к новым ситуациям. Auton. Роботы 33, 361–379.DOI: 10.1007 / s10514-012-9290-3

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Корен Ю., Боренштейн Дж. (1991). «Методы потенциального поля и присущие им ограничения для навигации мобильных роботов», in Proceedings 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Sacramento, CA: IEEE), 1398–1404. DOI: 10.1109 / ROBOT.1991.131810

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    ЛаВалль, С. М. (1998). Быстрое изучение случайных деревьев: новый инструмент для планирования пути .Департамент компьютерных наук, Государственный университет Айовы.

    Google Scholar

    Митчел, Т. В., Руан, С., Чирикджян, Г. С. (2018). «Выравнивание сигналов для гуманоидных скелетов с помощью глобального оптимального алгоритма репараметризации», в 2018 IEEE-RAS 18-я Международная конференция по роботам-гуманоидам (гуманоиды) (Пекин: IEEE), 217–223. DOI: 10.1109 / HUMANOIDS.2018.8624999

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Натале, Л., Бартолоцци, К., Пуччи Д., Виковска А. и Метта Г. (2017). iCub: еще не законченная история создания ребенка-робота. Sci. Робот . 2: eaaq1026. DOI: 10.1126 / scirobotics.aaq1026

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Рай А., Мейер Ф., Айспеерт А. и Шаал С. (2014). «Изучение терминов сцепления для предотвращения препятствий», в Международная конференция IEEE-RAS 2014 по роботам-гуманоидам (Атланта, Джорджия: IEEE), 512–518. DOI: 10.1109 / HUMANOIDS.2014.7041410

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Расмуссен, К.Э. (2003). «Гауссовские процессы в машинном обучении», Summer School on Machine Learning (Берлин; Гейдельберг: Springer), 63–71. DOI: 10.1007 / 978-3-540-28650-9_4

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Руан С., Чирикджян Г. С., Дин Дж. (2018). «Нижние границы допустимых движений одного n-мерного эллипсоида, содержащегося в другом», в ASME 2018 International Design Engineering Technical Conference and Computers and Information in Engineering Conference (Quebec City, QC: American Society of Mechanical Engineers), V05BT07A081- V05BT07A081.DOI: 10.1115 / DETC2018-85851

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Шульман, Дж., Дуан, Ю., Хо, Дж., Ли, А., Авваль, И., Брэдлоу, Х. и др. (2014). Планирование движения с последовательной выпуклой оптимизацией и проверкой выпуклых столкновений. Внутр. J. Робот. Res . 33, 1251–1270.

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *